鲍晟
- 作品数：9 被引量：157H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院电气工程系更多>>
- 发文基金：教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术更多>>
- 多变量线性模型不确定系统终端滑模分解控制方法被引量：13
- 2004年
- 针对线性多变量模型不确定系统系统,提出了一种终端滑模分解控制方法.通过状态变换和去耦合处理将系统转换为块能控标准型,它由值域空间子系统和稳定的零空间子系统组成.提出了特殊的终端滑模超曲面,采用滑模控制策略,使值域空间子系统的状态在有限时间内收敛至平衡点,随后稳定的零空间子系统渐近收敛至平衡点.所提出的方法对于维数较高系统的控制具有较大意义,可简化设计,实现递阶控制.仿真验证了该方法的有效性.
- 冯勇郑雪梅鲍晟
- 关键词：终端滑模状态反馈控制最优控制
- 机械手终端滑模控制方法的研究
- 该文探讨机械手系统的终端滑模控制,包括刚性机械手系统和柔性机械手系统.对于刚性机械手系统,该文分别提出了快速终端滑模控制和全局非奇异终端滑模控制两种控制方法.快速终端滑模将线性滑模和终端滑模结合,克服了现有终端滑模控制远...
- 鲍晟
- 关键词：机械手鲁棒控制终端滑模控制
- 文献传递
- 用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模控制被引量：38
- 2002年
- 提出一种用于刚性机械手的无抖振快速终端滑模鲁棒控制器。快速终端滑模综合了终端滑模和传统线性滑模的优点 ,能在有限时间内到达平衡点 ,并降低系统稳态误差。采用优化方法推导出系统的跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系。利用系统的参数化模型 ,可将参数的不确定部分从回归矩阵中分离出来。根据每个参数的不确定范围设计鲁棒控制器。
- 冯勇鲍晟余星火
- 关键词：变结构控制
- 非匹配不确定MIMO线性系统的终端滑模控制被引量：17
- 2003年
- 提出一种用于非匹配不确定MIMO线性系统的终端滑模控制方法。设计了特殊的终端滑模切换面和相应的控制策略,使得系统在有限时间内收敛到终端滑模面,在系统到达终端滑模面后保证系统的状态保持在终端滑模面上,并在有限时间内收敛到平衡点附近的邻域内。建立了该邻域的范围与系统的非匹配不确定性的范围以及终端滑模参数之间的数学关系,用于系统设计与分析。仿真结果验证了所提出方法的有效性和分析的正确性。
- 鲍晟冯勇郑雪梅
- 导弹舵机电气加载及测试系统的设计
- 该文设计了一种适合于小转矩加载及测试要的导弹舵机电气加载及测试系统.在分析测试要求和目前加载及测试现状的基础上,该文首先进行了系统总体结构设计,选择了信号采集单元,信号输出单元,并设计了以工业控制计算机为核心的控制系统,...
- 鲍晟
- 关键词：测试系统动态加载
- 文献传递
- 非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计被引量：11
- 2004年
- Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性,但观测器的设计需要满足严格的假设条件,设计参数的选取需要计算大量不等式.针对当系统维数较高时,Walcott-Zak观测器难以设计,在Walcott-Zak观测器基础上,提出了一种鲁棒滑模观测器,基于设计新的控制策略,避免了Walcott-Zak观测器所必须满足的严格条件.其设计条件没有Walcott-Zak观测器苛刻,设计参数的选取不需要求解大量方程,同时能保证对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性.通过设计滑模,可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,使状态估计达到预期的指标.仿真结果验证了控制策略的有效性.
- 鲍晟冯勇孙黎霞
- 关键词：非线性不确定系统控制策略
- 非匹配不确定系统的终端滑模分解控制被引量：13
- 2004年
- 针对非匹配多变量模型不确定系统,提出了一种终端滑模分解控制方法.通过状态变换和去耦合处理将系统转换为块能控标准型,它由匹配扰动的值域空间子系统和稳定的非匹配扰动的零动态子系统组成.提出了特殊的终端滑模超曲面,采用滑模控制策略,使值域空间子系统的状态在有限时间内收敛至平衡点,随后非匹配扰动的零动态子系统渐近收敛至平衡点附近的邻域内,且建立了该邻域的范围与系统的非匹配不确定性范围之间的数学关系,并用于系统的设计与分析.所提方法对于维数较高的非匹配不确定系统的控制具有较大的意义,可简化设计,实现递阶控制.仿真实例表明了该方法的有效性.
- 郑雪梅冯勇鲍晟
- 关键词：多变量系统终端滑模控制零动态系统
- 非奇异终端滑模控制系统的设计方法被引量：80
- 2002年
- 提出一种全局非奇异终端滑模控制器 ,可用于带有参数不确定和外部扰动的二阶非线性系统。证明了系统从任意初始状态到达滑模的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限 ,分析了终端滑模控制用于不确定性系统的跟踪精度 ,推导了系统跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学关系。根据给定的跟踪精度 ,可设计出合适的饱和函数。
- 冯勇鲍晟余星火
- 关键词：设计方法变结构控制
- 非最小相位系统的终端滑模控制被引量：2
- 2003年
- 在重新定义系统输出方法的基础上,提出一种终端滑模控制策略,解决了非最小相位系统难以控制的问题。首先,重新定义系统的输出,通过输入输出线性化,得到系统的输入输出子系统。然后,设计终端滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零,并根据系统性能指标要求选择适当的输出定义参数,使零动态子系统在原点附近渐近稳定,从而保证原系统的渐近稳定。仿真结果验证了提出方法的有效性。
- 鲍晟冯勇郑雪梅
- 关键词：非最小相位系统终端滑模控制传递函数控制策略
