高国琴
- 作品数：136 被引量：487H指数：10
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目江苏省高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程文化科学更多>>
- 开关磁阻电动机的受生物启发滑模控制研究
- 2005年
- 本文首次将受生物启发的分流模型引入开关磁阻电动机的变结构滑模控制,提出一种开关磁阻电动机的受生物启发滑模控制,以有效抑制其转速波动,提高其控制性能。仿真结果表明:开关磁阻电动机采用受生物启发滑模控制,其转速对给定转速的跟踪性能及负载突变时的性能比一般滑模控制更平稳、更准确;当系统参数变化时,受生物启发滑模控制器保持一般滑模控制器的鲁棒性。
- 高国琴孙玉坤
- 关键词：开关磁阻电动机滑模变结构控制
- 基于轻量级SSD模型的夜间金蝉若虫检测
- 2022年
- 为实现夜间树上金蝉若虫的快速准确检测,该研究以自然环境图像数据集为研究对象,结合近距离实际应用场景,考虑到嵌入式系统的模型小型化和计算过程轻量化,在保持精度指标基本不变的前提下,基于适度削减模型深度、宽度的思路对已有目标检测网络Mobile Net-SSD提出改进。具体措施包括:删除骨干网络末端的小尺寸特征图卷积层,逐级裁剪模型整体宽度、适当增加中高层卷积深度,在目标检测的分类层和预测框的回归层中使用深度可分离卷积代替传统3×3卷积等措施,先后获取3种改进的精简模型以进行比较。夜间图像测试结果表明,在基本保持网络性能的前提下,改进后的模型大小及计算量均呈现大幅减小,其中最优模型大小从原MobileNet-SSD的15.22 MB减少到1.51 MB,模型的浮点运算量也由原先的1.13×10^(9)减少到1.26×10^(8),其平均准确率达90.46%,平均交并比达83.52%,F1分数达92.35%,GPU上的检测速度达179.3帧/s,CPU上的检测速度达到6.49帧/s,与改进前的模型相比具有更好的综合性能,白天图像的试验结果也显示出较好的泛化性能。该文提出的改进模型在大幅减少模型大小及其计算量的同时使模型性能保持在一个较高的水平,更适合部署在移动终端等资源受限设备上,可为金蝉的人工养殖提供有益参考。
- 刘阳高国琴
- 关键词：图像识别
- 六自由度曲面加工的并联机器人轨迹规划被引量：4
- 2010年
- 在对六自由度并联机器人运动学分析的基础上,对其进行了腔型圆弧面的轨迹规划。通过位置反解函数得到了平台在按给定圆弧面轨迹运动时六连杆的运动情况。对Microsoft Visual C++6.0工具开发的数控加工软件及机构系统配置的运动控制卡PMAC的运用,完成所要求的圆弧曲面的轨迹点的编程,生成相应的圆弧曲面,这正顺应了现在开放式数控系统的发展趋势。
- 高国琴胡红玉胡陟
- 关键词：六自由度并联机构曲面加工数控系统
- 钢带切断机的自动控制系统
- 1997年
- 设计了一套钢带切断机的自动控制系统，并配备了自动供料控制器，整个系统实现了自动供料、自动定尺、自动断带和自动计量。经厂家长期使用表明：该切断机所切钢带，尺寸精确、质量优良，提高了生产效率。
- 高国琴
- 关键词：自动控制系统控制器供料
- 积分切换面自适应滑模控制及其在并联机器人中的应用被引量：3
- 2012年
- 针对交流伺服电机作为驱动装置的2-DOF并联机器人,设计出一种带有积分切换面的自适应滑模控制器。首先,带有积分运算切换面的变结构控制器使系统具有对未知参数变化和外部干扰不敏感的特性。其次,通过设计一种自适应律,实现对系统不确定量的在线辨识估计,以辨识结果实时调整控制器参数,以削弱系统抖动,提高了控制系统的实用性。仿真结果表明所设计控制器抗干扰能力强,能较好地实现2-DOF并联机器人各支路的运动控制,具有较好的稳定性和鲁棒性能。
- 高国琴夏文娟宋庆
- 关键词：并联机器人滑模控制自适应律稳定性
- 一类非线性系统自适应模糊滑模控制器的设计被引量：3
- 2005年
- 为了保证一类不确定非线性系统的稳定性,自适应模糊控制提出了附加监督控制的方法.在此基础上,结合滑模控制原理,提出了一种Ⅱ型间接自适应模糊滑模控制方法,该方法取消了监督控制,用滑模控制器增加了逼近误差的自适应补偿,理论分析证明控制系统全局稳定且跟踪误差收敛到零.然后将这种控制器应用到过程控制的典型对象液位控制中,仿真结果表明了该控制器的有效性和可行性.
- 年漪蓓高国琴
- 关键词：非线性系统模糊控制自适应控制滑模控制稳定性
- 非线性微分方程线性化的教学改进被引量：1
- 2018年
- 传统的"自动控制原理"教学中,只给出了控制传统的非线性微分方程线性化的理论推导,没有明确的物理意义,导致电气和自动化专业学生解决复杂工程问题的能力欠缺。为此,本文在教学实践中通过给出大规模风电场和旋翼飞行器的线性化模型建立过程,将理论与实践有机结合起来,为学习后续专业课奠定了基础。
- 陈武晖张军高国琴
- 关键词：自动控制原理教学方法数学模型线性化
- 两平移一转动并联机器人的控制研究被引量：2
- 2007年
- 结合中医传统推拿手法,设计了一种两平移一转动的三自由度的并联机构中医推拿机器人。该机器人不仅能模拟中医推拿常用的几种手法,而且结构简单、位置分析求解容易、解耦性强,易于实时控制。在硬件控制回路中,采用模块化处理,使得机器人组装简便,可移植性好,便于错误排查。在软件设计时,运用VC++6.0多线程技术,实现了远程实时监控的功能。其控制界面简洁、友善、操作方便,不易出错,符合医用界面的要求。
- 毛军华高国琴蒯苏苏赵德安
- 关键词：并联机构位置反解多线程
- 基于加权积分增益的温室移动机器人滑模控制研究被引量：7
- 2013年
- 针对温室喷药移动机器人,为解决作物种植密集,地面障碍与空间障碍并存等非结构化环境因素对其路径跟踪运动控制精度的影响,根据移动机器人运动学特性并充分考虑温室环境因素,提出一种滑模控制方法保证系统对外部干扰具有较强的鲁棒性。与此同时引入新型加权增益趋近律解决滑模控制固有的抖振问题,在积分项中引入负的加权值,可有效避免当系统状态不在滑模面时的切换增益的增大,使得控制器输出量平滑,进而使得温室环境中喷药移动机器人的实际运动轨迹跟随理想作业路线的过程中不会产生较大的波动,因此可以避免在作业区域产生较严重的重喷和漏喷现象。实验结果表明了所设计积分加权增益趋近律滑模控制方法的有效性和可行性,其研究成果为温室作物实施精准喷药,提高我国农业自动化水平奠定理论基础。
- 牛雪梅高国琴鲍智达周海燕
- 关键词：滑模控制
- 基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制
- 2008年
- 在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机、无刷直流电机PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件部分,应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线,利用C++语言编写了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。
- 李世华高国琴马履中王劲松
- 关键词：并联机构无刷电机运动控制
