薛瑞静
- 作品数：4 被引量：0H指数：0
- 供职机构：河北大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金保定市科技局科学技术研究与发展指导计划项目河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 并串联稳定平台动力学建模与自适应控制
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台.该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型.由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数...
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：机器人动力学模型自适应控制
- 文献传递
- 一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究
- 2013年
- 现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：运动学欧拉角球面
- 并串联稳定平台动力学建模与自适应控制
- 2013年
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台。该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成。根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型。由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数学模型,根据模型设计控制器的系统跟踪精度会受到很大影响。提出采用逆动力学自适应控制器应用到3-DOF稳定平台系统中。实验结果表明:对于3-DOF稳定平台,采用此控制策略在跟踪过程中能够克服外界扰动。
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：动力学模型自适应控制
- 并串联稳定平台动力学建模与自适应控制
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台。该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成。根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型。由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数...
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：动力学模型自适应控制
- 文献传递
