胡终须
- 作品数：7 被引量：116H指数：5
- 供职机构：华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 非完整两轮驱动移动机器人的实验研究被引量：25
- 2001年
- 近年来国内外对非完整移动机器人的理论及应用研究受到越来越广泛地关注 ,特别是对所进行的实验研究 ,具有深刻的实际意义。本文系统介绍了我们自行研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台及其各个部分必要的程序实现 ,并在该平台上进行了跟踪控制实验。
- 池瑞楠胡终须胡跃明
- 关键词：移动机器人伺服电机伺服放大器
- 基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪被引量：9
- 2000年
- 提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法。在系统存在模型不确定性但满足“匹配条件”的情况下 ,设计了一种滑动控制器。仿真结果表明 ,当系统的质量、转动惯量、结构参数等存在较大误差时仍能实现精确跟踪 ,具有良好的鲁棒性。
- 胡终须胡跃明毛宗源
- 关键词：移动机器人交结构控制动态模型鲁棒控制
- 基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪被引量：30
- 2001年
- 本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验 ,结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性 .
- 池瑞楠胡跃明胡终须
- 关键词：移动机器人伺服电机非完整机器人解耦控制
- 一种关于移动机器人的自适应变结构控制方法(英文)被引量：5
- 2001年
- 基于具有m个输入、至多m+2个 状态变量的可控无漂移系统为微分平面系统这样一个事实 ,通过动态扩展原理和自适应控制技术 ,本文提出了一种针对三轮移动机器人轨迹跟踪问题的鲁棒自适应控制方法 .应用动态扩展原理首先对三轮移动机器人的运动模型实现了精确线性化 ,设计变结构控制时采用了边界层内插方法和在线参数估计以削弱控制抖动 .
- 胡终须胡跃明李迪吴忻生毛宗源
- 关键词：移动机器人自适应变结构控制
- 非线性控制系统的近似化方法被引量：42
- 2001年
- 介绍了目前几种较常用的非线性控制系统近似化方法包括伪线性化方法、扩展线性化方法、近似输入 输出线性化、近似反馈线性化、中心流形及平均法等 。
- 胡跃明胡终须毛宗源李志权
- 关键词：线性化
- 非完整移动机器人的鲁棒控制研究
- 近年来非完整控制系统的理论与应用研究受到越来越广泛的关注，它的应用涉及到受限机器人、空间飞行器等许多领域，开展对它的研究在工业和国防等方面有着深刻的意义。 在863计划（9805-19）的资...
- 胡终须
- 关键词：非完整约束移动机器人变结构控制自适应控制
- 非完整移动机器人的分段反馈稳定控制(英文)被引量：9
- 2000年
- 研究一类具有非完整约束的移动机器人的控制问题 .首先采用一种分段连续状态反馈控制算法实现了系统的渐近稳定 .为了克服控制器在某些点出现奇异性以及由于控制器中所涉及的三角函数的周期性导致解的局部性 ,进一步利用输入 /输出线性化 ,线性近似等方法对控制算法进行了修正 .数值仿真结果表明该算法是有效的 .
- 胡终须胡跃明毛宗源
- 关键词：移动机器人反馈线性化
