耿亮
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：兰州理工大学电气工程与信息工程学院更多>>
- 发文基金：甘肃省自然科学基金甘肃省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 动态补偿逆的非线性内模控制在机器人中的应用被引量：3
- 2010年
- 针对机器人的非线性不确定性和传统非线性内模控制在控制上存在的不足,提出一种基于动态补偿逆的非线性不确定系统RBF内模控制,在引入RBF建立逆模型的同时,将无模型自适应控制方法作为附加控制器,用于在模型偏离被控对象时在线修正逆模型。仿真结果表明,本文提出的方法不仅对机器人系统的常量摄动具有较好的鲁棒性,对时变不确定性仍能保持较好的跟踪效果,具有较好的实时性、鲁棒性和在线校正功能。
- 郝晓弘耿亮麻园园赵振男
- 关键词：无模型自适应控制动态补偿逆系统方法内模控制
- PCC在纸箱包装机中的应用被引量：1
- 2010年
- 针对自动纸箱包装机工艺的特点和控制要求,采用PCC和ACOPOS伺服电机进行包装控制,并采用多电机同步伺服技术、触摸屏操作和快速成型技术,使包装纸箱的生产实现了智能自动化。实际生产结果证明,该方案可以满足厂方要求的各项指标,可靠地实现了自动化装箱包装过程,并提高了生产水平和经济效益。该方案为实现纸箱包装自动化提供了良好的基础。
- 王树东张东刘旭东董蕾耿亮李智辉
- 关键词：可编程控制器包装机械同步控制监控系统
- 输电线路除冰机器人越障机械臂控制研究
- 输电线路覆冰导致的故障一直是国内外电力系统的严重灾害之一。目前国内的除冰技术最常用还是人工除冰方法,作业劳动强度大、费用高且危险性大,急需有可以取代人力进行线路除冰的方法和设备,除冰机器人就是在这种需求下应运而生的。由于...
- 耿亮
- 关键词：除冰机器人内模控制逆系统方法无模型自适应
- 文献传递
- 图像处理技术在高压除冰机器人视觉系统中的应用
- 2010年
- 除冰机器人在高压输电线上高速行走并进行除冰作业,其视觉系统是除冰机器人感知外部环境的重要器官,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。视觉信息是否正确、及时地处理直接关系到除冰机器人的行驶速度以及避障能力,对除冰机器人控制的实时性和鲁棒性具有决定性作用。视觉信息处理技术是除冰机器人研究中的关键技术。该文主要介绍的是从目标标志物的图像获取,再经过图像预处理、图像分割和图像特征的提取过程的数字图像处理技术在除冰机器人中的应用。
- 郝晓弘耿亮麻园园赵振男
- 关键词：除冰图像处理视觉系统
