王耀威
- 作品数：4 被引量：21H指数：2
- 供职机构：青岛大学自动化工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 仿生机器鱼的检测与特征提取
- 2014年
- 在现有仿生机器鱼平台的基础上研究了仿生机器鱼的检测和特征提取算法,并采用均值背景模型结合大津法计算的阈值计算出机器鱼位置,采用前后背景的自适应更新方式减少光照改变的影响以及机器鱼影子的干扰。然后通过数学形态学处理,得到最终的二值图像并将符合要求的二值图像块数目标记在左上角。将目标块用外接矩形围住,通过相应的公式计算出各机器鱼二值图像的几何特征。实验结果证明可以达到预期要求。
- 王耀威王强蓝永天
- 关键词：仿生机器鱼目标检测特征提取
- 复杂网络在路形拓扑结构下可控的充要条件被引量：7
- 2015年
- 分析了在路形拓扑结构下复杂网络的可控性问题。把系统的邻接矩阵进行适当分解,找到邻接矩阵的各子矩阵之间在特征值和特征向量上的关系,进而基于PBH(Popov-Belevitch-Hautus)判据,得到了复杂网络在路形拓扑结构下系统可控的充要条件。特别地,当控制节点为任意的某一个或多个节点时,给出了路图可控的判别方法。此外,文中提出了不可控特征值的概念,并给出了相应特征值的具体表达形式。文中2个主要定理通过算例进行验证,算例结果与定理结论一致。
- 晁永翠纪志坚王耀威董洁
- 关键词：复杂网络图论拓扑线性定常系统特征值
- 仿生机器鱼运动控制方法综述被引量：13
- 2014年
- 运动控制是仿生机器鱼研究的核心问题,为此,依据解决运动控制问题的不同思路,总结了仿生机器鱼运动控制常见的几种研究方法:基于杆系结构的鱼体波曲线拟合法、正弦控制器方法和基于中枢模式发生器模型的方法,分别对3种运动控制方法的基本原理和特点进行了总结和归纳,分析了3种方法在可靠性、稳定性和实时性等方面的优缺点,最后指出了仿生机器鱼运动控制方法的发展趋势。
- 王耀威纪志坚翟海川
- 关键词：仿生机器鱼运动控制中枢模式发生器
- 基于Leader-Follower的多机器鱼模糊队形控制被引量：2
- 2013年
- 针对多机器鱼系统队形控制中队形发生突变,机器鱼无法快速反应的问题,本文采用模糊控制的方法对机器鱼的速度和航向角度进行控制,使跟随者快速准确的到达期望位姿。同时,以3条鱼为例,对多机器鱼队形运动进行仿真验证,仿真结果表明,当领航者直行时,跟随者与领航者的运动和速度相等;当领航者改变方向和速度后,跟随者可在较短时间内通过速度和方向挡位的改变达到期望位置,并保持规定队形。该方法可以调节运动参数,保持队形稳定,实现多机器鱼按一定队形完成规定路径,其跟随效果良好。
- 翟海川纪志坚王耀威单素素
- 关键词：队形控制模糊控制
