朱钧
- 作品数：21 被引量：26H指数：2
- 供职机构：华东理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 基于多自由度分析的负重型下肢外骨骼机构优化被引量：1
- 2016年
- 为抵消负载重力力矩,许多负重型外骨骼机器人在髋部设置了气弹簧,但这导致了人体在单腿支撑相后摆过程中由于转动副的消失而不能正常行走。为解决这一问题,针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot",采用了螺旋理论计算确定"ELEbot"在单腿支撑相的自由度和约束,提出了一种改进的机构以满足此位姿下正常行走对自由度的要求,并验证了驱动配置的合理性。通过ADAMS软件对建立的模型进行仿真分析,得出与理论计算结果一致的结论,证明了优化机构的可行性。
- 陈志青曹恒朱钧吕荣安
- 关键词：ADAMS
- 一种用于可穿戴外骨骼的关节执行器
- 本发明涉及一种用于可穿戴外骨骼的关节执行器，其用以实现关节处的角度旋转，该关节执行器包括中空的L型机架、设置在机架顶部的电机、设置在机架底部且通过转动轴连接的转动块以及设置在机架内部的滚珠丝杠机构和连杆机构，所述的电机、...
- 曹恒陈裕梁朱钧王瑜江金林莫松海崔建鹏张雨
- 文献传递
- 具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人
- 本发明涉及一种具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人，包含传感靴，踝关节，小腿，膝关节，液压执行器，大腿，反力矩结构，腰带，髋关节，减震弹簧，电池，载物架，背架，控制器和液压系统；传感靴与小腿通过踝关节连接，小腿与大...
- 曹恒凌正阳王瑜曹頔朱钧王炜
- 文献传递
- 一种仿真数字人步态规划优化算法
- 2009年
- 为了研究下肢骨骼服的行走步态,构造了HL-1(华理1号)仿真数字人体模型,并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定,避免数字人行走过程中关节驱动的冲击,减小脚与地面的碰撞,在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下,提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态规划优化算法,克服了原有的数字人步态求解方法的不足。应用该算法求得步态周期函数,仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真,实现了数字人的平稳行走,验证了该步态规划优化算法的可行性。
- 曹恒凌正阳王瑜龙勇波朱钧
- 关键词：仿真数字人运动学步态规划
- 主被动踝关节假肢力/位混合控制研究被引量：2
- 2018年
- 为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行Matlab仿真和角度控制实验。实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。
- 吕荣安曹恒朱钧陈志青
- 关键词：有限状态机模糊PID
- 基于MEMS倾角传感器和薄膜压力传感器的人体步态监测装置被引量：6
- 2018年
- 为研究康复型下肢外骨骼的运动状态,基于微机电系统(microelectromechanical system,MEMS)倾角传感器和薄膜压力传感器建立人体运动状态监测装置。该装置按照功能划分为传感器模块、无线发送模块和数据处理模块,传感器模块利用倾角传感器和薄膜压力传感器感知肢体运动倾角和脚底支反力,无线收发模块通过Zig Bee将数据发送至计算机,数据处理模块采用Labwindows/CVI软件实现步态周期归一化处理。通过该系统与某型步态图像识别系统同步进行多种步速的步态试验,得到不同步速下两装置膝关节运动倾角归一化数据对比曲线,其结果基本一致,试验表明本监测装置具有实用性。
- 崔建鹏曹恒朱钧江金林张雨
- 关键词：信息处理技术MEMS传感器
- 一种康复型下肢外骨骼
- 本发明涉及一种康复型下肢外骨骼，包括背架模块以及分别对称设置在背架模块左右两侧且结构相同的外骨骼机械腿，每侧的外骨骼机械腿均包括由上到下依次连接的髋关节驱动器模块、大腿调节模块、膝关节驱动器模块、小腿调节模块、踝关节被动...
- 曹恒莫松海朱钧王瑜江金林陈裕梁崔建鹏张雨
- 文献传递
- 两足机器人智能泵阀的协同控制方法与执行器装置
- 本发明涉及两足机器人智能泵阀的协同控制方法与执行器装置，具体步骤为：采用微控制器MCU实时采样两足机器人的足底压力变化和工作状态，通过系统辨识算法辨识出当前状态和需要施加的控制量，采用智能控制算法实时控制伺服阀的阀口开度...
- 曹恒朱钧王炜孙波曹頔凌正阳
- 文献传递
- 负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真被引量：7
- 2014年
- 设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot"的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的变化,引起自身结构的变化,进而改变下肢外骨骼的空间力闭环,使外骨骼满足不同步态下的功能特性。通过Matlab中的simmechanics模块对建立的模型进行仿真分析,得到人体下肢末端的运动空间,并与正常人体的运动空间比较,得出两者匹配的结论,验证了该结构的可行性。
- 方明周王瑜朱钧何立冬曹恒
- 关键词：外骨骼机器人SOLIDWORKS
- 基于步态状态机的康复型下肢外骨骼控制方法被引量：1
- 2018年
- 为实现对康复型下肢外骨骼的有效控制,根据康复型下肢外骨骼步行的特点,提出了一种基于步态状态机的控制方法。通过MATLAB/Simulink仿真分析,验证了该控制方法的合理性。搭建了基于该控制方法的康复型下肢外骨骼样机控制系统,进行了人机协同的平地行走、站-坐及坐-站实验等,进一步验证了该控制方法的可行性。研究结果表明,该控制方法能够满足康复型下肢外骨骼的需求,能有效控制外骨骼完成平地步行、站-坐和坐-站等下肢日常运动行为。
- 莫松海曹恒朱钧江金林陈裕梁
- 关键词：机器人控制下肢外骨骼状态机
