庄慧忠
- 作品数：8 被引量：107H指数：5
- 供职机构：上海工程技术大学高等职业技术学院更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会创新基金国家自然科学基金上海市高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程电子电信更多>>
- 驼峰溜放视频系统设计
- 2008年
- 设计了一个用于铁路编组站的驼峰溜放视频系统.通过对实时视频信号的检测自动获取驼峰机车溜放的速度,并随时将机车速度信息反馈给信号员,信号员根据反馈速度信息来调整溜放作业,以达到提高调车效率与安全性的目的.系统的软件架构采用调试运行两用框架,在此基础上设计系统功能和系统配置,并对该软件的测量车速和车长部分的算法进行了探讨.
- 王建立李晗庄慧忠
- 关键词：视频检测驼峰溜放
- 动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划被引量：5
- 2011年
- 提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划方法。该法通过机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每一采样时刻,机器人首先对"视野"内的动态障碍物的位置进行采样,然后根据所采样的位置信息,利用自回归模型预测出下一采样时刻动态障碍物的位置,再将预测位置上的动态障碍物当作静态障碍物来处理,然后对其规划避碰路径,从而将动态路径规划转化为静态路径规划。仿真和实验结果验证了该方法有效可行,具有实时规划性和良好的避障能力。
- 庄慧忠李晗陆震宇
- 关键词：移动机器人路径规划
- 机器人路径规划及相关算法研究被引量：81
- 2004年
- 路径规划是机器人学中的一个重要课题.目前的研究主要分为全局规划方法和局部规划方法两大类.全局规划方法主要是以基于构形空间的几何法和拓扑法为主;而局部规划方法主要是以基于直角坐标空间的人工势场法为主.在对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上,本文提出了机器人路径规划今后的研究重点.
- 庄慧忠杜树新吴铁军
- 关键词：自动控制技术机器人路径规划人工势场
- 动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划
- 移动机器人的路径规划问题是机器人研究中的关键技术，它一直以来是国内外学者们热衷的课题。然而，传统的路径规划方法，无论是全局规划法还是局部规划法，都存在着各自的缺陷：全局规划方法虽然能对全局做出最优规划，但它只能离线地做出...
- 庄慧忠
- 关键词：移动机器人轨迹预测自回归模型激光测距雷达
- 动态未知环境下移动机器人的路径规划新方法被引量：5
- 2010年
- 首先提出一种基于极坐标空间的、以机器人期望运动方向角为路径优化指标的未知静态环境下移动机器人的路径规划方法。对于动态未知环境下的路径规划,采用自回归模型预测各障碍物位置,并把预测位置视为障碍物下一时刻的瞬时静态位置,从而将动态障碍物环境转换成瞬时静态障碍物环境,应用静态路径规划方法实现动态未知环境的路径规划。
- 曾艳明庄慧忠杜树新
- 关键词：移动机器人路径规划轨迹预测
- 光学测量传感器的设计与分析被引量：1
- 2009年
- 在非接触式检测技术中,基于主动视觉检测技术的光学测量传感器因能快速给出准确的结果而被广泛应用。这里设计的是一种基于激光三角法原理的光学测量传感器。该传感器由CCD摄像机和激光器组成,主要用于测量路面面型的整体情况。实验结果表明,此传感器在竖直方向的测量范围可达到1100mm,横向测量范围可达到1300mm;横向平均绝对误差约为0.05mm,最大绝对误差约为0.09mm;纵向平均绝对误差约为0.08mm,最大绝对误差约为0.2mm。
- 华艳秋庄慧忠黄立新诸瑾
- 关键词：激光三角法
- 移动机器人在线实时路径规划被引量：5
- 2005年
- 研究了不确定环境下移动机器人的路径规划问题。采用全局规划和局部规划相结合的方法,提出了一种基于极坐标空间,以期望方向角为优化性能指标的在线实时路径规划方法。该法利用机器人的传感器系统,实时探测局部环境信息,在每次的局部规划窗口,确定机器人的期望方向角,以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异来驱动机器人避开障碍物和朝向目标点运动。该法不仅简单灵活,而且克服了全局规划和局部规划的缺陷。仿真实验表明其有效可行性、实时性、优化性、精度高、稳定性好。
- 庄慧忠杜树新吴铁军
- 关键词：移动机器人路径规划
- 轨道交通视频检测系统设计
- 2009年
- 对火车视频检测系统具体设计中的一般性问题进行讨论。首先叙述了基本检测流程,讨论了基本检测流程的两种实现形式,它们分别使用于实际应用和算法调试;接下来描述了融合两种实现形式的实际应用系统框架;然后叙述了检测线方法三层框架结构的具体C++类实现问题;对于应用系统中算法设计的两个主要问题:烟尘干扰和图像晃动也进行了讨论;最后讨论了视频检测系统中常常面对的夜间检测问题。
- 王建立李晗庄慧忠
- 关键词：轨道交通视频检测
