崔冰艳
- 作品数：14 被引量：90H指数：6
- 供职机构：河北联合大学更多>>
- 发文基金：机械系统与振动国家重点实验室开放基金秦皇岛市科技支撑计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程经济管理更多>>
- 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节
- 本发明公开了一种机器人肘关节，其特征是：第一伺服电机(2)、第二伺服电机(3)分别安装在机器人上臂(1)上，U形件(4)的U形底部通过安装孔与第一伺服电机(2)的转动轴固联，U形件(4)的U形上部通过第一组同轴转动副铰链...
- 金振林崔冰艳
- 文献传递
- 基于逆向工程的自由曲面柔软小物件建模关键技术研究
- 何伟崔冰艳贾景福张慧英
- 采用逆向工程技术完成需进行形态设计产品的三维形态模型的重建和模具型腔板的设计，以大虾仁曲面重构的实现为例进行了相关研究，提出其点云数据处理及曲面精准重建的原则、策略和应用技巧，具有创新性，对于类似虾仁这类柔软的、尺寸较小...
- 关键词：
- 关键词：自由曲面产品形态设计逆向工程
- 仿生机器人并联关节/运动单元的性能分析与设计
- 随着科技的发展，仿生机器人已经成为机器人研究的热点。仿生机器人能模仿自然界中生物的外部形态或运动形式，主要由一系列的关节/运动单元联结而成，关节/运动单元的设计是仿生机器人研究的重要内容。目前，仿生机器人的关节/运动单元...
- 崔冰艳
- 文献传递
- 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节
- 本发明公开了一种机器人肘关节。其特征是：伺服电机(2、3)分别安装在机器人上臂(1)上，U形件(4)的U形底部通过安装孔与伺服电机(2)的转动轴固联，U形件(4)的U形上部通过同轴转动副铰链(13)和(15)与环形件(6...
- 金振林崔冰艳
- 文献传递
- 铍铜管材不同工艺拉拔过程的有限元分析被引量：2
- 2007年
- 借助大型非线性有限元软件,应用二维轴对称弹塑性有限元法对铍铜管不同工艺拉拔过程中的应力与应变进行了模拟,并结合实际加工质量问题进行分析。结果表明:空拔后铍铜管材的轴向残余应力较大,外表面有很高的拉应力,内表面有很高的压应力;而固定短芯头拉拔后管材的残余应力较小。铍铜管固定短芯头拉拔过程中的等效应变和等效应力的变化比较平缓,变形较均匀;而空拔后等效应变和等效应力分布不均匀。这表明固定短芯头拉拔铍铜管的产品质量和精度都比较高,比空拉拔工艺合理。
- 崔冰艳郭胜利陈丽文
- 关键词：有限元法
- 农业机器人腿部运动单元的运动学性能分析与结构参数设计被引量：5
- 2012年
- 农业机器人通常采用履带式或轮式机构作为下肢运动单元,这类农业机器人实现跨越障碍的能力较弱。为了克服这类农业机器人存在的缺点,扩大农业机器人的应用范围,本文提出一种基于3分支6自由度腿部运动单元作为农业机器人的下肢运动单元。该腿部运动单元采用3-UPS机构作为原型,它与履带式、轮式的下肢运动单元相比,具有良好越障能力;对腿部运动单元进行运动学性能分析和结构参数设计,首先推导腿部运动单元的运动学传递方程,利用范数理论定义了腿部运动单元的运动学性能评价指标,分析了运动学性能评价指标的分布情况,采用空间模型理论对腿部运动单元进行了结构参数设计,应用基于全域性能图谱的蒙特卡罗的参数优选方法选取了结构参数。分析结果表明:农业机器人腿部运动单元的运动传递性能指标呈对称分布,腿部运动单元结构参数设计的范围为:上平台半径为120～130mm,下平台半径为40～50mm,上下平台初始姿态的高度为650～700mm,根据优化的结构参数,设计了腿部运动单元的虚拟样机,为农业机器人下肢运动单元的研究提供了理论基础。
- 崔冰艳金振林陈丽文
- 关键词：农业机器人运动学分析
- 铍铜管固定短芯头拉拔外模半锥角的优化被引量：3
- 2008年
- 借助大型非线性有限元Marc软件,应用二维轴对称弹塑性有限元法分析了铍铜管固定短芯头拉拔过程中外模半锥角对轴向应力、拉拔力、摩擦力和轴向残余应力的影响;在此基础上并对外模半锥角进行了优化。结果表明:外模半锥角对铍铜管的轴向应力分布影响不大,而对拉拔力影响显著;随外模半锥角增大,内外表面的摩擦力均减小;当外模半锥角为14°或12°时,拉拔力很小,同时内外表面的轴向残余应力较小,而且内外表面残余应力差也较小,拉拔后的铍铜管精度和质量都较高;从多因素考虑,选择外模半锥角为12°较14°更合理,并且拉拔试验结果与模拟结果基本吻合。
- 陈丽文郭胜利崔冰艳
- 关键词：拉拔有限元法
- 机器人肩关节的动力学建模及伺服电机峰值预估被引量：13
- 2011年
- 为了增加机器人肩关节的工作空间和承载能力,提出一种基于三自由度正交球面并联机构的机器人肩关节。首先,采用第二类拉格朗日方程方法建立了肩关节的动力学模型,推导了肩关节的惯性矩、哥氏力-离心力和重力项的表达式。在肩关节动力学模型的基础上,建立了肩关节伺服电机峰值预估模型。其次,通过给定的动平台运动轨迹,分析了肩关节伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了肩关节的动力学特性;并对肩关节伺服电机峰值预估模型进行了验证,得到了最大预估峰值力矩值为4.27N·m。分析结果表明,肩关节构件的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值预估模型为肩关节伺服电机的选型提供了理论依据。
- 金振林崔冰艳
- 关键词：农业工程机器人动力学分析肩关节拉格朗日动力学建模
- 六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计被引量：39
- 2012年
- 为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考。
- 荣誉金振林崔冰艳
- 关键词：农业机器人运动学
- 基于正交机构的机器人肩关节静力学分析与结构参数设计被引量：16
- 2011年
- 为了增大机器人肩关节的工作空间和承载能力,改善机器人肩关节的通用性与适应性,提出一种基于3-RRR正交球面并联机构的新型机器人肩关节,并对机器人肩关节进行了静力学分析和结构参数设计。首先,应用虚功原理建立机器人肩关节的静力学传递方程;其次,利用矩阵理论中的范数知识,将力雅克比矩阵引入静力学性能评价指标中,定义了机器人肩关节的静力学性能评价指标和全域力矩性能评价指标,并绘制了静力学性能评价指标在工作空间内的性能图谱。建立了基于机器人肩关节全域力矩性能评价指标的目标优化函数,分析了目标优化函数与全域力矩性能评价指标的关系,并利用全域搜索法,得到了机器人肩关节的优化结构参数：中间杆WB的杆长为49.8~60 mm,连架杆AU的杆长为90~112 mm。分析结果表明,机器人肩关节在初始位置附近具有良好的静力学传递性,且其随着转角的增大而降低。最后,根据优化的结构参数设计了新型的机器人肩关节。
- 崔冰艳金振林
- 关键词：机器人肩关节目标函数
