宁火明
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 地图构建中动态障碍干扰滤除的一种方法被引量：1
- 2008年
- 在移动机器人环境建图中,动态障碍物的存在直接影响传感器的读数,导致产生不一致的环境地图,因此,移动机器人构建地图必须滤除动态障碍物干扰。采用直线插补的方法在先前的局部图上搜寻机器人与目标点之间是否存在障碍物,若存在障碍,则可判定该障碍物已移走(即为动态障碍),应该予以滤除。实验结果证明,该方法能在建图过程中有效地滤除动态障碍,并能有效减少静态障碍物探测的误差累积,算法复杂度小。
- 宁火明蔡自兴段琢华
- 关键词：移动机器人直线插补地图构建栅格地图
- 未知环境中移动机器人异常检测及负高度障碍检测
- 在移动机器人控制与导航过程中，为了保证移动机器人控制方法和运动策略的安全实施，必须对自主移动机器人的内外部状态进行异常检测。本文着重在对几种常见的异常进行检测与识别，其中包括:(1)地形负高度异常检测与处理;(2)轮胎状...
- 宁火明
- 关键词：移动机器人安全性异常检测速度控制
- 文献传递
