姜洪洲
- 作品数：117 被引量：288H指数：10
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家教育部“985工程”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术建筑科学更多>>
- 适用于模态空间控制的六自由度并联机构参数优化方法
- 本发明提供了一种适用于模态空间控制的六自由度并联机构参数优化方法，在六自由度并联机构在被动关节阻尼不可忽略的情况下通过改变结构参数使之近似为粘性比例阻尼系统，使得模态空间解耦控制器仍然能够发挥其大幅提高系统控制特性的优势...
- 田体先姜洪洲何景峰佟志忠
- 基于位置控制的液压操纵负荷系统被引量：6
- 2008年
- 从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法,并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率,在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下,综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性,仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。
- 齐潘国黄其涛姜洪洲韩俊伟
- 关键词：流体传动与控制操纵负荷系统仿真模型
- 基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析被引量：28
- 2006年
- 6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统,这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学。根据这两个子系统间存在的双边耦合关系,建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型。通过雅克比变换,将操作空间动力学模型映射到关节空间,从而导出并联机器人关节空间动力学模型。利用该模型对几种典型位姿下并联机器人通道间的耦合性进行分析。分析结果表明,在整个操作空间中,并联机器人通道间存在严重的耦合,而且这种耦合作用随着并联机器人的位姿变化而发生变化,并将直接影响单通道系统的负载惯量特性,给并联机器人控制带来困难。
- 何景峰叶正茂姜洪洲丛大成韩俊伟
- 关键词：并联机器人关节空间
- 基于内部流体压力调节的变刚度柔性仿生鱼模型
- 本发明提出了一种基于内部流体压力调节的变刚度柔性仿生鱼模型，包括鱼头部、鱼体和尾鳍，鱼头部内安装有气动动力控制单元；所述鱼体包括四个内部锥形气动肌肉和嵌套式串并联单元，嵌套式串并联单元作为仿生鱼的脊柱和骨架，四个内部锥形...
- 姜洪洲陈巍巍
- 文献传递
- 具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条
- 一种具有外层软骨结构的主动驱动人工仿生鳍条，属于柔性机械夹爪臂及仿生水下机器人领域。本发明针对现有夹爪及驱动结构由于具有整体的结构框架而柔性适应能力差的问题。包括核心支撑层和两层外层软骨层，两层外层软骨层在核心支撑层两侧...
- 姜洪洲曹捷凯窦嘉琳许忠昊崔健锋
- BCF仿生鱼游动机理的研究进展及关键技术分析被引量：18
- 2015年
- 目前,仿生学者已经注意到身体/尾鳍摆动(Body and/or caudal fin,BCF)鱼类快速、高效的游动性能并制作多种基于生物原型的仿生机器鱼,但是,所研制的机器鱼样机性能与鱼类性能存在着较大的差距,这又进一步地促进了柔性鱼类快速高效游动机理的研究。从柔性鱼体游动过程中的机械特性和流场特性两方面出发,介绍国内外在BCF柔性鱼类游动机理方面的主要研究进展,重点讨论鱼类游动机理的变阻抗驱动和涡流控制两项关键技术。通过对鱼类游动机理研究成果的分析和总结,探讨柔性机器鱼研究的发展趋势。总的来说,随着BCF柔性鱼类游动机理研究的不断深入,仿生学科的交叉理论研究将得到进一步发展,仿生机器鱼与生物原型之间游动性能的差距也必将逐渐缩小,实际应用前景较为广阔。
- 崔祚姜洪洲何景峰佟志忠
- 车轮车桥加载试验台自动换档和润滑装置
- 本发明提供的是一种车轮车桥加载试验台变速箱自动换档和润滑装置。它包括任务管理单元、润滑和档位管理单元、润滑冷却系统、气动换档机构、齿轮变速箱、压力传感器和行程开关，其特征是：任务管理单元是运行程序的微型计算机，计算机将处...
- 韩俊伟姜洪洲丛大成叶正茂赵新通
- 文献传递
- 一种张拉整体式摆动推进机构
- 本发明涉及一种张拉整体式摆动推进机构，包括头部、柔性躯干和尾部，头部通过柔性躯干和尾部连接，头部内设置有驱动系统，所述的柔性躯干包括多组张拉浮动式柔性关节，每组张拉浮动式柔性关节包括基础平台、从动平台和多组张力元件，所述...
- 姜洪洲陈炳兴
- 文献传递
- 动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法
- 动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法，它涉及一种并联机构及其设计方法，具体涉及动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法。本发明为了解决现有非冗余并联机构在一支腿或若干支腿失效后，不能保证其...
- 佟志忠姜洪洲何景峰段广仁
- 文献传递
- 六自由度运动模拟器路谱复现控制方法
- 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动...
- 韩俊伟姜洪洲丛大成张辉叶正茂靳军何景峰黄其涛郑淑涛赵新通代小林关广丰
- 文献传递
