吴葳
- 作品数：7 被引量：32H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 双臂六自由度空间机器人广义雅可比矩阵的推导被引量：12
- 2005年
- 本文建立了双臂六自由度空间机器人的运动学模型 ,基于此模型 ,推导出描述机械手末端运动速度与各关节运动速度关系的广义雅可比矩阵 (GJM) .较现有的其他推导GJM方法相比 ,导出的GJM求解公式显式、易求 ,可直接对GJM表达式中各参数赋值 ,求出GJM .本文的建模方法适合采用分解运动速度 (RMRC)控制方法 .计算机仿真中 ,给出了基于RMRC控制方法 ,利用本文导出的GJM求解公式实现了对机械臂的运动控制 .
- 郭琦洪炳镕吴葳
- 关键词：空间机器人广义雅可比矩阵
- 基于词典和统计的语料库词汇级对齐算法被引量：13
- 1997年
- 语料库词汇一级的对齐，对于充分发挥语料库的作用意义重大。本文对汉英句子一级对齐的语料库，提出了借助于词典和语料库统计信息的有效的对齐算法。首先利用词典的词的译文及其同义词在目标语中寻找对齐；其次利用汉语词汇与英语单词的共现统计信息以最大的互信息寻找对齐词汇以及相邻短语。
- 刘小虎吴葳李生赵铁军蔡萌鞠英杰
- 关键词：语料库信息处理
- 一种新的求解集合覆盖问题的启发式算法被引量：1
- 1998年
- 给出了一种新的求解集合覆盖问题的新的启发式算法，对该算法的合理性、时间复杂性以及解的精度进行了分析，主要创新点是用完备策略建立启发式算法．该方法具有一定的普遍性，可以应用到其它的ＮＰ困难问题．本算法应用到规则学习问题建立了新的规则学习算法，示例分析表明了该算法的有效性．
- 权光日洪炳熔叶风吴葳
- 关键词：启发式算法NP问题
- 双臂自由飞行空间机器人的姿态控制方案被引量：3
- 2000年
- 自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变 ,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料 ,直接影响机器人的轨道寿命 ,同时对系统产生振动而导致系统不稳定。为此本文提出了另一种新的方案 ,即基于受限最小干扰图的姿态控制方案。这种方案不使用反作用轮或反作用喷气装置 ,而通过规划机械手末端的运动轨迹 ,使机器人的本体姿态在机械手动作过程中基本保持不变。为验证本文提出的姿态控制方案的可行性及有效性 ,本文在计算机上做了仿真实验 。
- 洪炳熔王鸿鹏吴葳
- 关键词：自由飞行空间机器人
- 双臂自由飞行空间机器人自主规划研究
- 该文研究双臂自由飞行空间机器人的自主规划问题.自由飞行空间机器人是当今空间机器人研究领域中的主要研究方向之一,它由机器人本体和塔载在本体上的空间机械臂组成,可在宇宙空间中自由飞行或浮游,代替宇航员从事各种舱外作业.自主化...
- 吴葳
- 关键词：空间机器人路径规划
- 空间机器人的建模及仿真被引量：1
- 1998年
- 空间机器人在未来的太空探索中将代替宇航员从事空间作业，而空间机器人在计算机上的建模及仿真是设计及研制中的重要组成部分。此文详细讨论了空间机器人的建模方法，包括建立几何模型和运动学模型，文中第３节介绍了哈尔滨工业大学研制的空间机器人仿真系统的各组成部分及所完成的功能，并在第４节中给出了实验仿真结果，仿真结果表明该仿真系统具有可靠性、实时性。
- 吴葳洪炳熔
- 关键词：机器人仿真空间机器人空间站
- 基于RMDM的双臂自由飞行空间机器人姿态控制算法被引量：1
- 1999年
- 在Dubowsky提出的增强干扰图（EDM）基础上，提出一个新的受限最小干扰图RMDM的计算方法，以减少计算EDM图所需的时间和存储EDM图所需的空间，并在此基础上，提出了基于RMDM图的姿态控制算法．这种姿态控制方法可以保证机器人的本体姿态在机械手的运动过程中保持不变．为验证提出的姿态控制方法的可行性及有效性，通过计算机仿真与Dubowsky提出的方法做对比实验，实验结果表明提出的方法是正确的、可行的．
- 洪炳熔何光彩吴葳
- 关键词：自由飞行空间机器人机器人
