刘春明
- 作品数：9 被引量：32H指数：3
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”霍英东青年教师基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于增强学习和车辆动力学的高速公路自主驾驶研究
- 在高速公路自主驾驶问题研究中，由于实车试验具有危险性大、周期长、价格昂贵、特殊工况难以实现等困难，因此建立高速公路环境中的车辆动力学仿真模型是十分必要的。又因为车辆自主驾驶过程中的控制与决策问题是一个具有大规模连续空间以...
- 刘春明
- 关键词：自动驾驶
- 基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制被引量：4
- 2008年
- 目前,对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果,对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述,并分析今后的重点研究方向。
- 张洪宇张鹏程刘春明宋金泽
- 关键词：轮式移动机器人动力学模型运动控制非完整系统
- 指纹特征规模研究被引量：1
- 2007年
- 自动指纹识别系统是通过对指纹的特征(节点)进行匹配对比来实现识别认证的,识别的效果主要取决于指纹输入设备、特征提取和匹配算法。为了研究指纹输入设备和特征提取算法对识别精度的影响,在已知指纹特征位置分布的情况下,建立了指纹特征匹配的数学模型,通过计算两枚指纹匹配的概率,引入了指纹特征规模的概念,它是对指纹输入设备和特征提取算法的一个综合评价。最终得到结论:若节点匹配的数目不变,可以通过降低指纹的特征规模,来提高识别精度;若系统的特征规模不变,可以通过增加节点匹配的数目,来提高系统识别精度。
- 刘春明
- 关键词：自动指纹识别系统指纹特征
- 双轮驱动移动机器人的学习控制器设计方法被引量：2
- 2009年
- 提出一种基于增强学习的双轮驱动移动机器人路径跟随控制方法,通过将机器人运动控制器的优化设计问题建模为Markov决策过程,采用基于核的最小二乘策略迭代算法(KLSPI)实现控制器参数的自学习优化。与传统表格型和基于神经网络的增强学习方法不同,KLSPI算法在策略评价中应用核方法进行特征选择和值函数逼近,从而提高了泛化性能和学习效率。仿真结果表明,该方法通过较少次数的迭代就可以获得优化的路径跟随控制策略,有利于在实际应用中的推广。
- 张洪宇徐昕张鹏程刘春明宋金泽
- 关键词：移动机器人动力学模型运动控制非完整系统策略迭代
- 基于多扫描线式激光雷达的环境理解技术研究
- 激光雷达因测距具有较高的精度,使其在移动机器人、自主导航车、车辆辅助驾驶中的应用日益增多。在室内导航中,已取得了一些可观的研究成果,然而,在室外环境下,如何用激光雷达获得环境障碍图、对目标进行匹配与跟踪成为急需解决的关键...
- 刘春明
- 关键词：自主车卡尔曼滤波
- 基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法被引量：6
- 2013年
- 结合最小二乘策略迭代(Least-squares policy iteration,LSPI)的算法特性和基于滚动窗口的实时重规划,提出一种新的基于LSPI和滚动窗口的反应式导航学习控制方法。仿真和实验结果表明:该方法对移动机器人在未知环境中的运动控制有效,并且对未知环境具有自适应性。
- 刘春明李兆斌黄振华左磊吴军徐昕
- 关键词：移动机器人
- 自主车辆发展概况及关键技术被引量：13
- 2010年
- 为了更有效地开发新型自主车辆,对自主车辆发展概况及关键技术进行研究。简述了自主车辆的相关概念及其优缺点,详细介绍了当前国内外无人自主车辆的研究发展现状,分析了自主车辆的结构组成,并分别阐述了环境感知、定位导航、规划决策、控制体系和交通仿真五大模块的关键技术,最后提出了自主车辆未来的发展趋势及需要努力的方向。
- 黄岩吴军刘春明李兆斌
- 关键词：自主车辆环境感知交通仿真
- 支持向量机平凡解判别与修正的新方法被引量：1
- 2012年
- 针对二类分类问题,提出一种新的线性支持向量机(SVM)产生平凡解的判别与修正方法,证明如下SVM平凡解判别定理:SVM最优解是平凡解的充要条件是在样本空间的任意方向上,正负类训练样本的分布满足某种不等式关系,该不等式与正负类训练样本各自的惩罚因子C+、C-有关,与公共的惩罚因子C无关。在以上判别定理的基础上,通过筛选训练样本点及各自的惩罚因子来修正SVM优化求解过程,为有效避免SVM平凡解的产生提供理论依据和技术手段。仿真计算实例表明该方法有效。
- 刘春明左磊吴军
- 关键词：支持向量机惩罚因子平凡解
- 面向分布协同控制研究的仿真环境设计与实现被引量：1
- 2009年
- 针对分布式系统,尤其是多机器人系统中协同控制问题的研究需要,提出了一种具有分层嵌套结构的多Agent仿真环境设计方案,以克服现有仿真环境存在的兼容性差和算法移植困难的问题。设计方案在系统总体结构中引入了层次多Agent的设计思想;在子系统中采用Acromovi结构框架设计;在个体Agent中采用了混合型的内部结构设计。具体应用于多机器人仿真环境设计中,通过不同的实验配置方案,逐步实现多机器人系统的虚拟仿真和半实物仿真。最终的多机器人编队控制实验表明了设计方案的有效性。
- 吴军徐昕宋金泽刘春明贺汉根
- 关键词：多智能体多机器人半实物仿真
