于兰
- 作品数：5 被引量：9H指数：2
- 供职机构：长春工业大学机电工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 一类混沌系统的终端滑模控制被引量：2
- 2005年
- 基于反步设计思想提出一种终端滑模控制方法,通过对混沌系统进行状态的变换,构造出快速收敛且收敛时间可以估计和计算的控制器,使得存在外部干扰的混沌系统输出能够在有限时间内跟踪上n阶可微的期望信号,保证系统的跟踪误差收敛至平衡点。并以Genesio为例进行了系统仿真。结果表明,该终端滑模控制器不仅具有良好的性能,而且具有较强的鲁棒性。
- 张袅娜孙颖于兰
- 关键词：混沌系统终端滑模控制反步法
- 重新定义系统输出的柔性机械臂控制器的设计
- 2006年
- 通过重新定义系统的输出,将柔性机械臂的模型分解为输入输出和零动态两个子系统;对于输入输出子系统采用模糊控制,对于零动态子系统采用作图的方法分析;找到了特征值和重新定义参数之间的关系,并将其用于控制器的设计,可以使得零动态子系统快速渐近稳定于平衡点,从而保证整个系统渐近稳定。
- 于兰孙颖张袅娜杜勋
- 关键词：柔性机械臂模糊控制
- 柔性机械臂终端滑模控制
- 近年来，随着航天技术和机器人技术的发展，柔性机械臂受到了各方面的特别关注。结构上，柔性机械臂的特点是其连杆是轻型的、弹性的。与传统的刚性机械臂相比，柔性机械臂具有许多优点，如高负载/自重比、低能耗、高速，以及适用于直接驱...
- 于兰
- 关键词：柔性机械臂终端滑模控制模糊滑模控制模糊规则
- 文献传递
- 柔性机械臂的控制与仿真研究
- 本文用Lagrange方程对柔性机械臂进行了动力学建模,运用重新定义系统输出的方法将系统分解成输入输出子系统和内部子系统,设计终端滑模控制器.使输入输出子系统在有限时间收敛到零;解决了柔性臂非最小相位问题,通过选择适当的...
- 张袅娜孙颖于兰白文峰
- 关键词：终端滑模控制柔性机械臂仿真
- 文献传递
- 柔性机械手的鲁棒控制器设计被引量：7
- 2006年
- 针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点,运用重新定义的柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.考虑到柔性机械手系统存在的不确定性,设计终端滑模控制器,使输入输出子系统在有限时间内收敛到零.最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化,以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统渐近稳定.仿真结果证明了设计方法的有效性.
- 张袅娜冯勇王冬梅于兰
- 关键词：终端滑模控制柔性机械手混沌遗传算法
