于会涛
- 作品数：18 被引量：50H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于SMA驱动的刚/柔耦合的轮式微型机器人
- SMA(Shape Memory Alloy,形状记忆合金)驱动器是一种利用SMA的形状记忆效应和室温马氏体时相对柔弱、高温奥氏体时相对强硬的机械特性对外做功的自动化装置,具有功率/质量比大、结构简单、无噪音、无污染、易...
- 于会涛
- 关键词：微型机器人轮式SMA驱动器刚柔耦合
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- 双向伞式管道检测变径装置
- 一种双向伞式管道检测变径装置属于机械领域。本发明导向轴与万向联轴节固定联接，小箱体、大箱体与导向轴是间隙配合，并在导向轴固定；支承杆一端联接于小箱体与大箱体中的凹形块，另一端与滚轮联接；传感器固定于传感器安装架上，压缩弹...
- 马培荪曹冲振高雪官何冬青于会涛
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- 磁吸式三支撑双晶单色仪第二晶体投角与滚角微调装置
- 一种磁吸式三支撑双晶单色仪第二晶体投角与滚角微调装置属于精密机械领域。本发明动平台平行置于定平台中，定平台是整个装置的支架。定平台中，固定板内腔中安装一块永久磁铁，盖板压住永久磁铁，并固定在固定板上，钢珠螺钉、投角电机、...
- 曹冲振高雪官王凤芹于会涛
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- 基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人
- 一种机器人技术领域的基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人，包括左车体、右车体、SMA驱动器、偏心轮自锁机构和车轮。SMA驱动器包括：一根普通弹簧、四根SMA弹簧、左挡板、右挡板、固定螺钉、导向杆，四根SMA弹...
- 于会涛孙洪马培荪曹冲振
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- 柔性并联式形状记忆合金驱动器
- 一种机械技术领域的柔性并联式形状记忆合金驱动器。本发明包括：活动挡板、固定挡板、一根普通螺旋弹簧、四根SMA螺旋弹簧、固定螺钉、导向杆。四根SMA弹簧呈正方形分布，通过固定螺钉分别与活动挡板、固定挡板相连，四根SMA弹簧...
- 于会涛孙洪马培荪曹冲振
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- 一种刚／弹耦合的微型蠕动机器人被引量：2
- 2006年
- 研制了一种基于SMA驱动的轮式微型蠕动机器人，不同于传统的采用腿式或蠕动式结构的微小型机器人，它采用特殊的刚／弹耦合结构，显著地增大了其移动步距；车轮自锁机构将SMA驱动器的双向运动转换为机器人的单向运动。在车轮自锁机构作用下，SMA驱动器交替收缩与舒张，就可实现机器人的运动。对SMA驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析。试验证明，在刚／弹耦合结构作用下，机器人的移动速度提高近一倍。
- 于会涛马培荪曹冲振何冬青
- 关键词：机器人SMA驱动器SMA
- 基于伪刚体模型法的柔顺机构驱动特性研究被引量：8
- 2006年
- 本文对不同载荷下大变形柔性杆件的末端轨迹进行了分析,给出不同情况下柔性杆件伪刚体模型中各参数的确定方法。在此基础上,对一个大变形曲柄滑块机构分析了已知从动件规律,如何用伪刚体模型法求解主动件的驱动问题,其结果证明了伪刚体模型法在柔顺机构研究中的有效性。
- 于会涛孙洪马培荪
- 关键词：柔顺机构伪刚体模型
- 磁吸式三支撑双晶单色仪第二晶体投角与滚角微调装置
- 一种磁吸式三支撑双晶单色仪第二晶体投角与滚角微调装置属于精密机械领域。本发明动平台平行置于定平台中，定平台是整个装置的支架。定平台中，固定板内腔中安装一块永久磁铁，盖板压住永久磁铁，并固定在固定板上，钢珠螺钉、投角电机、...
- 曹冲振高雪官王凤芹于会涛
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- 轮式微型机器人运动机理与步态规划(英文)被引量：1
- 2006年
- 在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析.
- 于会涛马培荪何冬青
- 关键词：微型机器人SMA驱动器轮式步态规划
- 应用于锅炉检测机器人的一种新型复合车轮
- 2006年
- 为了使检测机器人能够在具有螺旋型鳍片的锅炉热交换器承压管道表面上行走,设计了一种新型的复合车轮.该复合车轮由2个链轮和多个鼓形小轮复合组成,能实现平行于管道方向和垂直于管道方向的移动.同时,对鼓形小轮的共轭轮廓曲线及其圆弧轮廓曲线进行了讨论,并对圆弧轮廓曲线的误差进行了分析.结果表明,采用圆弧轮廓的鼓形小轮可以满足检测要求.
- 于会涛马培荪曹冲振何冬青
- 关键词：机器人锅炉
