高珊
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学航空宇航学院更多>>
- 发文基金：中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于机器视觉的航天器交会对接相对位置和姿态确定算法研究被引量：2
- 2011年
- 针对两个航天器交会对接的最终段,给出一种基于单目CCD相机测量的相对位置和姿态确定算法。针对传统方法建立测距方程组时,引入特征光点间的距离公式从而带来二次非线性,造成实时求解困难的情况,基于矢量描述建立相对位置和姿态确定方程,不涉及特征光点距离公式,并在相对姿态小角度假设条件下,将相对位置和姿态确定方程组完全线性化,便于求解。然后将此线性方程组的解算结果作为非线性方程组求解的迭代初值,有利于快速收敛到真解。考虑到交会对接末段两航天器相对位置和姿态连续小幅度变化,相邻采样时刻两航天器相对位置和姿态变化较小,可将前一采样时刻的求解结果作为后一时刻求解的迭代初值,这样可以节约计算资源,保证算法实时性。数值仿真结果验证了该算法的快速性和有效性。
- 高珊韩艳铧
- 关键词：航天器交会对接相对导航机器视觉
