马学文
- 作品数：5 被引量：12H指数：2
- 供职机构：信阳师范学院网络信息与计算中心更多>>
- 发文基金：河南省自然科学基金河南省高校青年骨干教师资助项目国家教育部“211”工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化被引量：3
- 2008年
- 针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究。在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法。与伪逆优化结果比较,本文优化方法使得机器人速度方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上的传速性能得到显著改善。
- 陈安军马学文
- 关键词：冗余度机器人
- 一种考虑不确定性双臂机器人的鲁棒协调控制方案被引量：1
- 2008年
- 研究了双臂机器人操作工件运动过程的动力学鲁棒协调控制,在载荷优化分配的基础上建立了系统的动力学方程.针对双臂操作系统动力学模型的不确定性,基于计算力矩结构提出了一种鲁棒协调控制方案,该方案能有效克服系统的不确定性影响和抖振,使得工件运动能较好地跟踪期望的运动轨迹,而当工件匀速运动时能保证内力跟踪误差有界.对平面双臂机器人操作工件的协调运动进行算例仿真.理论分析及仿真结果证明了控制方案的有效性.
- 陈安军马学文
- 关键词：双臂机器人载荷分配鲁棒控制抖振
- 一类新的冗余度机器人关节运动优化方法
- 2007年
- 针对冗余度机器人机构的关节运动优化进行研究。在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。与基于伪逆的优化结果比较,本文优化使得机器人力方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上力的传递性能得到改善,且能避免奇异。
- 陈安军马学文
- 关键词：冗余度机器人
- 双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究被引量：7
- 2004年
- 在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 。
- 陈安军马学文
- 关键词：双臂机器人方向可操作度
- 双臂机器人机构力方向可操作性研究被引量：1
- 2005年
- 在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。
- 陈安军马学文
- 关键词：双臂机器人方向可操作度
