陆汉雄
- 作品数：12 被引量：13H指数：2
- 供职机构：同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市科学技术委员会基础研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 仿生湿吸爬壁机器人足垫
- 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在...
- 何斌黎明和陆汉雄秦海燕
- 可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪
- 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的...
- 何斌黎明和陆汉雄苏杭刘振李斌许立民夏滢张光达
- 文献传递
- 具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究被引量：3
- 2011年
- 以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析;最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫.实验结果表明,提出的足垫具有较好的湿吸特性,在薄水膜介导下,法向黏附力约为0.65N,摩擦力约为3N,足垫表现出良好的黏附方向性及负载自适应性.
- 黎明和何斌秦海燕周艳敏陆汉雄岳继光
- 关键词：爬壁机器人
- 湿吸式真空辅助吸盘
- 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种湿吸式真空辅助吸盘。包括基座、足垫固定外圈、足垫固定内圈、足垫、管接头、真空泵和压力泵。足垫分别通过足垫固定内圈、足垫固定外圈固定在基座上；真空泵通过管接头连在基座上，将足垫中部空心处的...
- 何斌黎明和周艳敏陆汉雄
- 基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构
- 2010年
- 采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点。利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余弦定理计算各质心的夹角,结合俯视图、侧视图实现三维重构。实验表明该方法简单有效,最大误差10%,满足仿生机器人的步态规划要求。
- 陆汉雄何斌黎明和
- 关键词：区域搜索
- 仿生湿吸爬壁机器人足垫
- 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在...
- 何斌黎明和陆汉雄秦海燕
- 文献传递
- 可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪
- 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的...
- 何斌黎明和陆汉雄苏杭刘振李斌许立民夏滢张光达
- 文献传递
- 湿吸附机理及其在仿生爬壁机器人中的应用被引量：9
- 2010年
- 提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人.首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种基于硫化硅橡胶(聚合物)的仿生足垫的湿吸附力进行测试,由此验证足垫与壁面间的液体薄膜对吸附力的积极影响.然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人,并对其进行静力学分析.最后对所设计的机器人进行爬壁试验.结果表明,液体薄膜可以有效提高足垫吸附力,所研制的湿吸附机器人可吸附于约85°的壁面,可成功爬行于坡度约65°的玻璃壁面,一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性.
- 黎明和何斌岳继光陆汉雄周艳敏
- 关键词：爬壁机器人仿生学
- 一种新的基于图像及单摆原理的微力测试方法
- 了一种基于简单的单摆原理进行静态微力测试的测试系统．该系统由单摆、显微镜、数码摄像装置及计算机等组成，通过计算单摆受力摆动的微小距离来测量微力，可达到较高的分辨值．通过实际算例对其进行分辨率及误差分析，并且对两种可能的应...
- 黎明和何斌岳继光秦海燕陆汉雄
- 文献传递
- 湿吸式真空辅助吸盘
- 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种湿吸式真空辅助吸盘。包括基座、足垫固定外圈、足垫固定内圈、足垫、管接头、真空泵和压力泵。足垫分别通过足垫固定内圈、足垫固定外圈固定在基座上；真空泵通过管接头连在基座上，将足垫中部空心处的...
- 何斌黎明和周艳敏陆汉雄
- 文献传递
