蔡志勤
- 作品数：52 被引量：112H指数：5
- 供职机构：大连理工大学工程力学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：理学航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 新型可重构蛇形机器人及其控制方法
- 本发明属于机器人技术领域，涉及新型可重构蛇形机器人及其控制方法。该机器人主要由结构部分和控制系统部分组成；结构部分主要由分离式从动轮、传动关节、可重构连接接口结构、定位装置和外部壳体组成，四者构成单节蛇身；强磁磁铁吸引前...
- 李栎森王军刘忠振邱小璐蔡志勤
- 文献传递
- Halo轨道的ASRE非线性留位控制方法
- 本文针对Halo轨道的留位控制问题,提出一种跟踪名义参考轨道的非线性最优跟踪控制策略。首先得到日-地系统第二平动点附近的有控制力作用下的轨道动力学方程,其次利用微分修正法得到要跟踪的名义参考轨道,然后将ASRE非线性最优...
- 蔡志勤赵军彭海军
- 关键词：平动点HALO轨道
- 文献传递
- 空间连续型机器人自适应鲁棒容错控制被引量：3
- 2021年
- 针对空间连续型机器人系统三臂节执行器并发故障的问题,提出一种自适应鲁棒容错控制算法。采用非奇异快速终端滑模控制器,并通过自适应RBF(Radial Basis Function)神经网络在线调整控制器的切换项增益,使控制器在模型参数摄动和外部干扰下依旧具有较高的跟踪精度和较强的鲁棒性。基于Lyapunov稳定性理论,证明了该控制器可以保证整个系统的渐进稳定性。仿真结果验证了本文算法的有效性。
- 邱小璐蔡志勤刘忠振彭海军吴志刚
- 关键词：容错控制自适应神经网络终端滑模
- Halo轨道的ASRE非线性留位控制方法
- 2011年
- 针对Halo轨道的留位控制问题,提出一种跟踪名义参考轨道的非线性最优跟踪控制策略。首先得到日-地系统第二平动点附近的有控制力作用下的轨道动力学方程,其次利用微分修正法得到要跟踪的名义参考轨道,然后将ASRE非线性最优跟踪控制方法与精细积分法相结合,针对Halo轨道的留位设计非线性控制器,最后利用数值算例验证了本文方法的有效性。
- 蔡志勤赵军彭海军
- 关键词：平动点HALO轨道
- 基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制被引量：1
- 2022年
- 针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器的控制参数,从而实现连续型机器人运动的实时跟踪控制。仿真结果表明:提出的数据驱动的预测模型对随机轨迹预测的相对误差保持在±1%以内,能够高精度地反映系统动态特性。对比固定参数的滑模控制器,提出的自适应控制器在保证系统达到控制目标的同时具有更低的超调量和更短的调节时间,表现出更好的控制效果。
- 江达蔡志勤刘忠振彭海军吴志刚
- 关键词：预测控制滑模控制
- 涡轮叶片的持久寿命预测模型被引量：2
- 2008年
- 镍基高温合金用于制造发动机的高压涡轮叶片。为了提高涡轮叶片持久寿命设计参数选取和设计方法的可靠性,从涡轮叶片代表性部位取材并设计、加工试验试件,进行持久寿命试验。试验过程中记录试件的变形量,进而推算出其蠕变应变,然后利用修正θ-Project Concept法来建立其持久寿命预测方程,并对其进行验证。
- 孙兴华蔡志勤姜立学周柏卓王德伦
- 关键词：涡轮叶片
- 大型空间桁架结构振动的分散控制研究
- 该文针对大型空间桁架结构的振动抑制问题，以预埋压电材料的桁架杆作为作动元件，通过施加相应的轴力以达到抑制振动的目的。采用有限元方法进行模型建立，通过精细积分法求解运动方程的时程解，在此基础上分别施加轴力反馈、基于PID ...
- 张祎贝蔡志勤
- 关键词：振动控制桁架结构分散控制精细积分法
- 涡轮叶片持久寿命预测中气膜冷却孔的影响
- 2009年
- 从涡轮叶片典型部位取材并设计加工试件,进行持久寿命试验。通过观察比较试验结果,发现相同名义应力下气膜冷却孔将使试件的持久寿命大为降低。为了验证这一结论,采用有限元数值模拟的方法对该试件的持久拉伸过程进行模拟,同时考虑材料的正交各向异性以及高温条件下的蠕变规律,求得应力集中最大节点的应力值,进而算出其持久寿命,并与标准试件进行比较。
- 蔡志勤孙兴华姜立学周柏卓王德伦
- 关键词：涡轮叶片数值模拟
- 旋转三角形绳系卫星编队系统动态稳定性分析
- 本文研究了平动点附近的旋转三角形绳系卫星编队系统的动态稳定性问题。为了便于分析，假设系绳始终保持张紧状态，且不计系绳的质量。为了建立更加符合实际的数学模型，考虑了姿态运动和轨道运动的相互影响，即姿轨耦合，并在此基础上推导...
- 蔡志勤周红李学府
- 关键词：稳定性分析平动点
- 文献传递
- 基于输入整形和直接控制绞盘的船体回转起重机防摆与主动升沉定位控制
- 通过基于输入整形的前馈开环控制控制吊物摆动和直接控制回转式起重机的驱动绞盘来补偿船体垂直方向上的位移,对上述两部分进行了整合.仿真结果对输入整形和主动升沉补偿方法进行了评估.
- 李震震蔡志勤张文首岳前进
