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胡瑞钦
作品数:
92
被引量:130
H指数:7
供职机构:
北京卫星环境工程研究所
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国家高技术研究发展计划
江苏省科技支撑计划项目
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合作作者
孟少华
北京市航天产品智能装配技术与装...
张立建
北京市航天产品智能装配技术与装...
易旺民
北京市航天产品智能装配技术与装...
张成立
北京卫星环境工程研究所
孟凡伟
北京卫星环境工程研究所
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一种机器人末端负载动态受力感知方法
本发明公开了一种机器人末端负载动态受力感知方法,包括机器人末端与负载之间安装六维力传感器,同时在机器人末端安装惯性测量单元,包括以下步骤:S1.确定机样本采集机器人运动路径:a.确定机器人各轴允许的运动范围,保证机器人在...
胡瑞钦
董悫
张成立
孟少华
张立建
文献传递
用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法
本发明公开了一种用于机器人碰撞防护的柔性触碰响应方法,该方法根据机器人上待包覆部位的形状和尺寸,包覆三层组合体材料,在两层导电橡胶中粘合一层绝缘隔离网,当三层组合体未受到外部力挤压时,两层导电橡胶处于隔离状态,当三层组合...
胡瑞钦
张立建
孟少华
柷亚宏
于兆吉
邢帅
孟凡伟
易旺民
董悫
祁广明
文献传递
电解加工参数对加工表面影响的理论建模与分析
被引量:2
2012年
以工具电极与被加工工件均固定不动、加工间隙逐渐扩大的加工情况为例,经适度简化、近似,建立了电解加工中表面不平整程度与主要加工参数的数学模型。以被加工表面最高最低点的高度差作为表面不平整程度的评价指标,分析了被加工材料组织均匀及不均匀两种情况下主要加工参数对加工不平整程度的影响,从而为实际加工参数的选择提供理论指导。
胡瑞钦
李勇
关键词:
电解加工
数学建模
金相组织
一种航天器舱内设备装配位姿导引方法
本申请提供一种航天器舱内设备装配位姿导引方法,包括以下步骤:在被测设备上粘贴第一靶标点;经纬仪测量第一靶标点在被测设备坐标系下的坐标;相机系统采集第一靶标点图像,得到其在相机测量坐标系下的坐标;计算相机系统的投影矩阵和比...
杨再华
易旺民
赵志纲
刘广通
孟凡伟
张成立
王鹏飞
孟少华
胡瑞钦
文献传递
机器人高精度测量仪对星上立方镜法线方向自动搜索方法
本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法,该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信,上位机启动平面镜法线自动搜索,开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描,直到高精度测量...
易旺民
董悫
刘浩淼
陶力
阮国伟
段晨旭
张禹杭
隆昌宇
任春珍
孟凡伟
胡瑞钦
孟少华
张立建
文献传递
基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法
本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂碰撞检测与响应方法,该方法在机械臂末端法兰与负载之间设置六维力传感器,按照设定的采样频率不断采集传感器的测量数据;机械臂的控制系统通过负载的重力补偿得到外部作用对机械臂负载的力<I...
胡瑞钦
傅浩
刘宏阳
张立建
于兆吉
易旺民
唐赖颖
贺云
卫月娥
张成立
顾磊
文献传递
工业机器人柔性人机交互及柔顺装配技术研究及应用
易旺民
张立建
胡瑞钦
万毕乐
孟少华
傅浩
卫月娥
张立伟
董悫
郎冠卿
“工业机器人柔性人机交互及柔顺装配技术研究及应用”属于航天器总装技术领域,针对未来卫星产品小批量、多样化的特点,旨在解决工业机器人柔性随动控制、机器人干涉检测与响应、设备柔性自适应对接、不同尺寸设备的柔性夹持等关键技术问...
关键词:
关键词:
工业机器人
航天器装配机器人系统关键技术研发及应用
胡瑞钦
张立建
孟少华
易旺民
张彬
孟凡伟
董悫
张成立
卫月娥
唐赖
航天器产品通常不成批量,难以做到完全的自动化生产,装配作业大量依赖人工操作,并辅以吊具、翻转支架车等简易工具进行不同零部件的安装。 人工操作的方式柔性程度高,适合于航天器小量研制的特点。但对于特殊大重量部件的安装,具有...
关键词:
关键词:
航天器
传感器
一种多点连接机器人通用末端执行器
本发明提供一种多点连接机器人通用末端执行器,包括:一个主体、若干个悬臂、若干组锁紧结构;其中,所述主体上设置有用于与机器人末端连接的通孔,还设置有用于与若干所述悬臂连接的若干悬臂连接孔;所述悬臂上设置有滑孔;每组所述锁紧...
胡瑞钦
张成立
邱铁成
刘广通
孟凡伟
孟少华
董悫
田蔚瀚
郝攀
王旭
刘月
基于视觉测量的机械臂运动路径补偿方法
本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法,用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异,补偿机械臂路径规划偏差,达到安全进出狭小空间的控制效果...
易旺民
卫月娥
刘宏阳
唐赖颖
姜旭
胡瑞钦
傅浩
张立建
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