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石和平

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：上海船舶设备研究所更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇动力分析
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇上海交通大学
  • 1篇上海船舶设备...

作者

  • 1篇石和平
  • 1篇陈文良

传媒

  • 1篇振动工程学报

年份

  • 1篇1993
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
弹性多臂系统动力分析被引量：3
1993年
本文研究了机器人弹性多臂系统动力学建模问题。首先为了有效地削弱大的刚性运动位移与小的弹性变形即慢变量与快变量之间的耦合效应问题,采用了Tisserand 浮动坐标系、有限元理论及带λ乘子的拉格朗日方程建立了弹性多臂系统动力学方程;其次考虑了机器人上实际存在的集中质量和关节弹性对弹性臂运动的影响;然后通过代数——微分混合方程组的数值求解来分析弹性臂的动力响应,最后给出了机器人弹性双臂系统的动力响应算例。本文为弹性机器人的设计和振动控制提供了有益的参考。
石和平陈文良
关键词：机器人
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