申贞
- 作品数:2 被引量:1H指数:1
- 供职机构:天津大学更多>>
- 发文基金:天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域:机械工程金属学及工艺更多>>
- 一种球坐标型并联机构的弹性动力学分析被引量:1
- 2014年
- 研究一种球坐标型并联机构的精确弹性动力学建模方法.以该机构为主进给模块的Tricept机器人已成功应用于汽车及飞机制造业.应用运动弹性动力学理论,分别建立其无约束主动支链、恰约束从动支链与动平台的运动微分方程,进而借助弹性变形协调条件组集系统的运动微分方程.为提高建模精度,各支链均离散为Euler-Bernoulli空间梁单元,其主动副(移动副)及连架副(虎克铰链)的处理则分别应用了节点自由度耦合技术与斜交支座原理.结合典型算例,进一步分析了工作空间中系统一阶固有频率的分布情况,明确了影响系统动态特性的关键设计参数,为具有自主知识产权的类Tricept机器人的动态优化设计及物理样机开发奠定了基础.
- 宋轶民申贞董罡孙涛
- 关键词:并联机构运动弹性动力学有限单元法
- 新型五坐标混联动力头动态优化设计
- 近年来,以Tricept、Sprint Z3为代表的一类并/混联构型装备已成功应用于发达国家的飞机制造业。面向国家飞机制造业发展的重要需求,本文以新型五坐标混联动力头Tricept-IV为典型对象,深入研究其主进给模块(...
- 申贞
- 关键词:动态优化