王硕
- 作品数：251 被引量：949H指数：15
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 一种对实时数据进行存储的方法
- 一种对实时数据进行存储的方法，由采集器实时采集存储传感器的数据；读取主份索引概要信息并校验比较；提取主份索引内容的最新指针；读数据内容最新存储指针；存储数据内容和校验码；计算新索引内容和校验码；存储主份索引内容与校验码；...
- 李恩谭民梁自泽侯增广梁潇尚继林王硕赵晓光
- 文献传递
- 鱼集群游动的节能机理研究综述被引量：3
- 2021年
- 集群是鱼类生物中一种常见的现象,特定编队的集群运动可以显著提高鱼群的游动效率.鱼集群游动节能机理的研究为机器人集群编队设计和控制提供启发与帮助,得到了研究人员的广泛关注.本文介绍了鱼集群游动节能机理研究的主要方法及最新的研究成果,将研究方法分为鱼群观察分析法、计算流体力学仿真法和实验装置研究法,并基于此对近些年的研究成果进行了综述和分析,最后列举了鱼集群游动节能机理研究的主要问题与未来发展方向.
- 张天栋王睿程龙王宇王宇
- 关键词：鱼群编队
- 刚柔耦合欠驱动手指及三指欠驱动机器人手
- 本发明涉及拟人机器人技术领域，提供了一种刚柔耦合欠驱动手指及三指欠驱动机器人手，主要包括手指支撑架、第一指节、第二指节和第三指节依次可转动连接，第二指节与第三指节构成四连杆机构；第一拉簧分别与手指支撑架和第一指节相连；第...
- 王睿苏从嘉王硕
- 文献传递
- 仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法
- 本发明公开一种仿生波动鳍推进水下航行器路径跟踪控制方法。该方法包括：采集仿生波动鳍推进水下航行器实时的位置和航向；根据仿生波动鳍推进水下航行器的当前位置与期望跟踪路径，计算仿生波动鳍推进水下航行器当前需要跟踪的视线点以及...
- 王宇王睿唐冲王硕谭民
- 文献传递
- 基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作被引量：7
- 2001年
- 多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略 ,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合 ,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。
- 王硕谭民
- 关键词：机器人避碰协商仿真
- 微小型仿生机器鱼设计与实时路径规划被引量：9
- 2008年
- 提出一种结构紧凑,运动灵活,装配多传感器,可自主游动的微小型仿生机器鱼系统设计方案.在仿鲹科加月牙尾模式鱼类运动研究的挂础上,给出了微小型机器鱼推进、转弯等运动的控制方法.结合运动控制和传感器信息处理,给出了基于红外传感器的自主避障算法和基于光敏传感器的主动趋光算法,进而提出了基于这两种传感器信息感知的动态光源跟踪方法.通过实验,给出了机器鱼尾部摆动频率、幅度和运动速度之间的关系,验证了机器鱼追踪动态光源算法,表明了本文所提系统设计方案和算法的有效性.
- 周超曹志强王硕董翔谭民
- 关键词：仿生机器鱼
- 仿生机器鱼游动方向的模糊控制方法
- 仿生机器鱼游动方向的模糊控制方法，包括步骤：计算偏差e和偏差变化率ec；将e和ec模糊化；确定控制量；给出精确控制量；精确控制量乘以比例因子，然后输出控制量。本发明将为仿生机器鱼系统实现精确游动控制，并实际应用在水下资源...
- 王硕陈尔奎喻俊志谭民
- 文献传递
- 一种轻量化的机械臂机构
- 本发明涉及一种轻量化的机械臂，包括：大臂、小臂、抓手、防水基座、驱动机构、电源装置和控制装置；所述驱动机构包括分别用于驱动大臂、小臂和抓手的同步带轮式驱动机构，所述同步带轮式驱动机构由电机通过同步带传动的方式来驱动大臂、...
- 王硕谭民王宇周超
- 文献传递
- 多关节仿生机器鱼的运动控制方法
- 一种多关节仿生机器鱼的运动控制方法，包括步骤：通过调节关节的摆动频率控制机器鱼直行游动的速度；通过施加不同的关节偏移控制机器鱼的方向。本发明将为多关节仿生机器鱼的理论设计提供参考并实现机动、灵活的游动控制，可实际应用于水...
- 王硕喻俊志张志刚桑海泉谭民
- 文献传递
- 仿生机器鱼研究的进展与分析被引量：73
- 2003年
- 介绍了仿生机器鱼具有效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的特点和几种分类方法,以及国内外在鱼类推进机理和仿生机器鱼研制方面的成果和现状,在此基础上分析了机器鱼研究的主要内容:鱼类推进理论模型、仿生机器鱼机械结构、仿生机器鱼游动的推进速度、运动方程、Q效率、Q功率等方面的客观规律,特别是其控制性能和相关技术问题。
- 喻俊志陈尔奎王硕谭民
- 关键词：机器人仿生机器鱼机械结构
