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基于工作空间的球面5R并联机器人机构设计被引量：9: 2007年; 研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间,并对之进行分类。在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理,根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间,设计空间内包含球面2自由度5R并联机器人机构的所有尺寸型。在设计空间内寻找理论工作空间形状发生变化的机构临界尺寸条件,这些条件将设计空间划分为不同的子区域,不同子区域所对应的球面2自由度5R并联机器人尺寸型机构具有不同形状的工作空间,从而在全部设计空间内对该机器人理论工作空间的形状进行详细分类。探讨该并联机器人机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并在设计空间里绘制相应的工作空间面积性能图谱。工作空间形状和面积大小是进行机器人机构设计的重要参考依据．; 张立杰牛跃伟李永泉黄真; 关键词：球面机构

球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构的优化设计及动力学研究: 球面2-DOF并联机器人具有结构简单、控制方便和造价低等特点，有着重要的应用前景和开发价值。由于冗余驱动可以改善并联机器人的性能，所以球面2-DOF冗余驱动并联机器人可以更好地完成球面2-DOF 5R并联机器人的工作任务...; 牛跃伟; 关键词：并联机器人拉格朗日方程; 文献传递

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牛跃伟