洪在地
- 作品数：14 被引量：114H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于笛卡尔坐标的带滑移铰空间机械臂的逆运动学分析
- 本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题, 结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动 Jacobi 关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法。此方法的...
- 洪在地陈力高子坤袁月
- 关键词：带滑移铰空间机械臂
- 文献传递
- 用于神经外科手术的磁共振图像导航机器人的兼容性研究被引量：9
- 2009年
- 分析了磁共振图像导航微创外科手术环境对机器人的要求,提出了磁共振图像导航机器人必须满足的结构和磁共振兼容性方面的特殊要求.探讨了MRI导航机器人的构型设计及结构优化设计问题,实现了机器人结构兼容性设计.将机器人部件进行分类,并设计了相应的磁共振兼容测试方法.通过在各部件兼容性测试中对水模信噪比的测试,实现了机器人磁共振兼容性.
- 洪在地贠超赵磊
- 关键词：神经外科手术机器人兼容性
- 柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制被引量：68
- 2007年
- 利用拉格朗日法和假设模态方法建立了末端柔性的两臂漂浮基空间机器人的非线性动力学方程.通过坐标变换,推导出一种新的以可测关节角为变量的全局动态模型,并在此基础上运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法得到关节相对转角与柔性臂的弹性变形部分解耦形式控制方程.最后,讨论了柔性臂漂浮基空间机器人的轨迹跟踪问题,并通过仿真实例计算,表明该模型转换及控制方法对于柔性臂漂浮基空间机器人末端轨迹跟踪控制的有效性.
- 洪在地贠超陈力
- 关键词：动力学轨迹跟踪控制
- 核磁共振兼容手术机器人研究被引量：9
- 2008年
- 核磁共振兼容机器人是图像引导手术机器人的一个重要研究方向,在微创外科手术中得到越来越多的应用。本综述从功能和核磁共振兼容性方面详细介绍了核磁共振兼容手术机器人的研究现状,分析和对比了核磁共振兼容手术机器人研发特有的关键技术。最后提出核磁共振兼容手术机器人的研究方向。
- 洪在地贠超赵磊王洋
- 关键词：手术机器人图像导航
- 基于笛卡尔坐标的带滑移铰空间机械臂的逆运动学分析
- 本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题,结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动Jacobi关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法.此方法的优点在...
- 洪在地陈力高子坤袁月
- 关键词：带滑移铰空间机械臂运动学分析
- 文献传递
- 砂带磨削接触有限元分析被引量：4
- 2008年
- 针对砂带磨削中接触状况,研究磨削轮与工件的接触应力关系,利用有限元方法,使用MSC.MARC软件对某型号磨削轮进行应力分析,得出接触应力影响因素的影响程度,指导磨削轮设计和恒压强磨削控制。
- 曹和平李高峰洪在地
- 关键词：砂带磨削有限元分析
- 漂浮基空间机械臂模糊控制仿真
- 2007年
- 针对空间机械臂动力学建模和轨迹跟踪控制的复杂性,详细介绍了在虚拟样机技术软件ADAMS里,建立漂浮基空间机械臂的动力学模型、轨迹跟踪模糊PD控制策略及其ADAMS和Mat-lab的联合仿真.在成功建模的基础上,使用模糊PD控制策略,非常好地完成了漂浮基空间机械臂的轨迹跟踪控制任务.
- 王家驹王路洪在地
- 关键词：空间机械臂虚拟样机联合仿真
- 漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法被引量：8
- 2003年
- 运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状态下以笛卡尔坐标表示的双臂空间机器人闭合系统的运动 Jacobi关系。以此为基础 ,讨论了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法。提出的方法不涉及三角函数运算 ,仅涉及简单的加、减、乘、除四则运算 ,计算效率较高 ,有助于缓解空间机器人系统机载计算机计算能力有限的矛盾。仿真运算证实了方法的有效性。
- 洪在地陈力
- 关键词：漂浮基双臂空间机器人
- 漂浮基空间机器人及其柔性影响下逆模神经网络控制被引量：18
- 2007年
- 针对漂浮基空间机器人及其柔性影响下动力学模型,提出一种神经网络控制方法,把神经网络和传统反馈PI控制相结合构成一种混合性机器人逆模学习控制方案,并分析此控制方法工作原理。最后给出带两机械臂漂浮基空间机器人的仿真结果。结果表明所应用逆模控制方法具有较快收敛性和较高跟踪控制精度,是一种有效的控制方法。
- 洪在地贠超陈力
- 关键词：漂浮基空间机器人柔性臂神经网络控制
- 虚拟机械臂和ADAMS在空间机械臂研究中的应用被引量：3
- 2007年
- 首先阐述了虚拟机械臂的概念。其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题。最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Mat-lab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真。仿真结果表明,虚拟机械臂技术和AD-AMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的。
- 洪在地贠超王留呆陈力
- 关键词：空间机械臂逆运动学ADAMS
