毛昱天
- 作品数：8 被引量：11H指数：1
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金北京市优秀人才培养资助更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法
- 本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某...
- 方浩窦丽华曹虎张海强陈杰华承昊毛昱天孙巍刘华罡
- 连通性保持下的多机器人系统分布式群集控制被引量：11
- 2014年
- 多机器人系统群集控制中的连通性保持对于系统的稳定性和状态收敛的快速性具有重要影响.本文在初始通信网络拓扑为强连通非平衡图的条件下,研究具有非完整约束运动学模型的多轮式移动机器人系统群集运动中的连通性保持控制问题.首先,构造了一类新颖的光滑有界的人工势场函数,该类函数可以同时满足连通性保持、碰撞规避和相对距离镇定等任务需求.进一步,将基于势函数梯度的控制策略与一致性控制机制有机结合,在系统中存在和不存在领航者的条件下,分别设计出一类具有连通性保持功能的光滑有界的分布式群集控制协议,不仅可有效避免不连续/非光滑控制器所固有的抖振现象以及执行器饱和问题,而且实现了将传统群集控制中的连通性保持算法从个体运动模型和系统通信拓扑类型两个方面同时加以拓展.最后,仿真结果和实验结果验证了本文所提出的光滑有界群集控制算法的有效性.
- 毛昱天陈杰方浩方浩
- 关键词：多机器人系统分布式控制群集有向图
- 多智能体系统分布式群集运动与避障控制
- 本文主要针对具有领航跟随结构的多智能体系统，讨论了多智能体的协同群集运动控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和一致性理论，设计了一种能够实现多智能体群集运动的分布式协调控制律，利用位置相关的势能函数的变权重避障控制律使...
- 刘华罡方浩毛昱天曹虎贾睿
- 关键词：多智能体系统
- 文献传递
- 基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法
- 本发明涉及一种基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法，包括以下步骤：1、性能指标的数学建模，确定需要进行优化设计的并联机器人的基本几何参数及初始范围，并对工作空间、寄生运动、精度建模，确定强制性设计指标；2、...
- 方浩窦丽华毛昱天曹虎陈杰华承昊孙巍李路刘华罡贾睿孙腾
- 文献传递
- 多智能体系统分布式群集运动与避障控制
- 本文主要针对具有领航跟随结构的多智能体系统,讨论了多智能体的协同群集运动控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和一致性理论,设计了一种能够实现多智能体群集运动的分布式协调控制律,利用位置相关的势能函数的变权重避障控制律使...
- 刘华罡方浩毛昱天曹虎贾睿
- 关键词：多智能体系统一致性
- 文献传递
- 具有连通性保持的拉格朗日系统自适应控制方法
- 本发明为一种具有连通性保持的拉格朗日系统自适应控制方法，解决了在只能获取领航者位置信息的条件时拉格朗日系统在连通性保持的约束条件下的跟踪控制问题。步骤一、确立智能体的数学模型；步骤二、基于步骤一确定的数学模型设计信息弱化...
- 陈杰方浩任伟刘雨晨毛昱天杨庆凯黄捷尉越王雪源
- 文献传递
- 具有连通性保持的拉格朗日系统自适应控制方法
- 本发明为一种具有连通性保持的拉格朗日系统自适应控制方法，解决了在只能获取领航者位置信息的条件时拉格朗日系统在连通性保持的约束条件下的跟踪控制问题。步骤一、确立智能体的数学模型；步骤二、基于步骤一确定的数学模型设计信息弱化...
- 陈杰方浩任伟刘雨晨毛昱天杨庆凯黄捷尉越王雪源
- 文献传递
- 一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法
- 本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某...
- 方浩窦丽华曹虎张海强陈杰华承昊毛昱天孙巍刘华罡
- 文献传递
