杨雪东
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 供职机构：东北电力大学自动化工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- Markowitz投资组合模型改进的三帧差分法运动目标检测被引量：3
- 2014年
- 移动机器人的目标检测要求其对特定的静止或运动物体进行运动分析及检测。以Voyager-III移动机器人系统为研究对象,实现非理想光照下,对橘红色目标足球的运动检测。提出在传统三帧差分法基础上,先利用Markowitz投资组合模型进行足球目标的特征提取,将场地非感兴趣的目标中,出现全部像素值发生变化的目标去除,再进行图像帧间差分。利用CCD摄像机对比赛环境中足球的运动轨迹进行录制,选取具有代表性的各帧视频图像、Markowitz算法优化后的差分图像和跟踪图像,结果表明跟踪图像不含非目标物的干扰,克服了差分图像存在空洞的问题,为移动机器人提供了一种实用的运动目标检测方法。
- 夏琳琳潘旭影杨雪东初妍
- 关键词：三帧差分法MARKOWITZ投资组合模型运动目标检测移动机器人像素值
- 车载MIMU/GPS/地磁系统的模糊广义RBFNN辅助滤波算法
- 2011年
- 以车载微惯性测量单元/GPS/地磁系统为研究对象,构造一类模糊广义径向基函数网络辅助滤波器,完成对基于EKF的非线性导航滤波解算,以提高导航系统参数估算精度和系统动态性能。相同条件下的仿真表明,对比标准EKF和模糊广义径向基函数网络辅助滤波方法,采用后者获得的导航参数误差均方差小,统计特性好,对姿态、航向角误差的最优估计分别控制在0.2°和0.4°以内。导航解算对微惯性测量单元误差在一定范围内的变动不敏感,保证了测量的精度。
- 夏琳琳杨雪东初妍
- 关键词：微惯性测量单元紧耦合组合导航系统
- 非理想光照下基于全景图像的足球机器人目标拟合与提取算法被引量：1
- 2013年
- 以"旅行家3号(Voyager-III)"移动机器人为研究对象,探讨全景视觉下目标足球的椭圆拟合与提取算法。通过对现有的随机Hough变换方法和非线性最小二乘方法的对比,并探讨两者在不含有噪声影响和有孤立点存在影响下的1/2和1/4椭圆拟合结果,对计算的复杂度和实时性性能作出评价。在非理想光照条件下,利用Markowitz投资组合模型进行足球目标的特征提取,可使目标与背景边缘的差异性得到增强,目标边缘清晰,为后续全景视觉下圆形畸变后的椭圆拟合与提取去除噪声。实验表明,该方法适用于足球机器人比赛应用实际,识别结果准确、可靠。
- 夏琳琳张健沛初妍杨雪东
- 关键词：足球机器人全景图像随机HOUGH变换
- 基于Markowitz投资组合模型的移动机器人目标提取与识别被引量：1
- 2012年
- 移动机器人足球比赛中,准确识别足球并确定其位置是比赛胜负的关键。在理想情况下,比赛场地颜色信息固定,可以通过彩色分割来识别,但是若存在环境光照较弱或不均的影响时,很难明确划分不同颜色区域之间的界限,使得对目标的准确识别受到影响。提出一种全新的彩色分割方法,通过适当选择几个不同的颜色分量,应用Markowitz投资组合模型对各个颜色分量求取最优权值,进而将最优权值作用于彩色图像,可得到不同区域间对比度增强的灰度图像,分割出所求目标。实验表明,该方法很好地弱化了光照变化带来的影响。
- 夏琳琳张健沛田海军初妍杨雪东
- 关键词：移动机器人机器人视觉MARKOWITZ投资组合模型彩色图像分割
