李磊磊
- 作品数：24 被引量：75H指数：5
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 粒子滤波方法在火炮惯性导航系统中的应用被引量：1
- 2004年
- 针对惯导系统模型的非高斯、非线性特性,提出了用粒子滤波方法替代传统的扩展卡尔曼滤波方法,避免了模型线性化带来的误差和噪声统计特性未知而可能造成的滤波器发散。实验证明,粒子滤波方法减小了导航系统误差,提高了导航系统精度。
- 李磊磊谢玲陈家斌
- 关键词：粒子滤波火炮惯性导航航位推算
- 基于改进图像增强的低照度场景视觉惯性定位方法
- 2023年
- 为提升视觉惯性导航系统在低照度场景下的定位精度,提出一种结合图像增强技术的视觉惯性定位方法。根据不同曝光图像的直方图确定相机响应模型,通过曲线拟合确定模型参数。利用非线性优化得到低照度图像的照明图以及曝光率矩阵,根据相机响应模型对低照度图像进行预处理。使用光流法进行特征追踪,将视觉误差、IMU误差以及先验误差作为约束,构建紧耦合优化模型,从而实现更精确的位姿估计。最后使用车载设备采集的真实数据对所提方法进行了评估,实验结果表明:所提方法能有效提升视觉惯性导航系统在低照度场景下的定位精度,相比于无图像增强的方法,定位精度提高了25.59%;相比于改进前的图像增强方法,定位精度提高了6.38%。
- 李磊磊钟傲梁琳吕春明左涛田晓春
- 关键词：图像增强
- 粒子滤波方法在GPS/DR组合导航系统中的应用被引量：19
- 2004年
- 成功地将粒子滤波方法应用于GPS/DR组合导航系统中。如果GPS信号受到干扰或者车辆做大幅度机动时,卡尔曼滤波会有较大的误差。粒子滤波不仅考虑了客观样本信息,还考虑了主观因素,能很好地处理这种观测样本出现异常的情况,具有鲁棒性。实验证明,当GPS信号被遮挡时,粒子滤波优于卡尔曼滤波。
- 李磊磊陈家斌谢玲刘星桥徐建华
- 关键词：粒子滤波组合导航贝叶斯估计航位推算
- 基于GPS的先验地图辅助视觉惯性定位方法被引量：3
- 2023年
- 为提高视觉惯性导航系统定位精度,解决其航向缺失且无法提供绝对地理位置的问题,提出一种利用GPS生成先验地图来辅助视觉惯性同时定位与地图构建(SLAM)方法。将每一帧图像采集点的GPS地理坐标投影成绝对高斯坐标,与视觉关键帧信息同步,构建先验地图。利用词袋模型进行闭环检测,由视觉重投影误差因子、IMU残差因子、先验图像重投影误差因子共同构建目标优化函数,基于最小二乘法进行位姿估计与优化。通过地面车载和低空机载实验对该方法进行了验证,实验结果表明:相比于无先验地图的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低了68.2%、75.1%、46.4%以上;相比于有先验地图(未融合GPS)的定位方法,x、y、z方向的平均定位误差分别降低34.9%、51.5%、19.4%以上,有效提高了视觉惯性导航系统在大范围环境中的定位精度。
- 李磊磊梁琳钟傲杨伊菲张哲韩勇强
- 关键词：同时定位与地图构建
- 方位保持仪姿态误差补偿技术被引量：1
- 2004年
- 给出了陆用惯性导航系统方位保持仪的误差补偿方法.在方位保持仪纵轴和横轴方向安装2个互相垂直的加速度计,测量载体的俯仰角和横滚角,采用多组坐标变换将姿态角、地球自转角速度和重力分别投影到陀螺坐标系,结合动力调谐陀螺仪漂移与重力相关的特性,分析了与重力一次项相关的漂移分量,分别从支架误差、地球自转分量和陀螺仪与重力相关漂移3个方面对方位保持仪进行误差补偿.实验结果表明,采用上述方法进行误差补偿的方位保持仪,漂移小于0.06°/h.
- 李磊磊陈家斌
- 关键词：惯性导航系统陀螺漂移误差补偿
- 一种低照度视觉惯性定位系统
- 本发明公开了一种低照度视觉惯性定位系统，包括电源、视觉惯性传感器、系统主板，视觉惯性传感器包括相机和惯性测量单元，系统主板包括图像增强与去噪模块、预积分模块、视觉惯性里程计模块。图像增强与去噪模块的一端与相机连接，图像增...
- 李磊磊钟傲梁琳吕春明左涛韩勇强
- 自行火炮导航系统标定试验分析被引量：1
- 2006年
- 自行火炮导航系统装备火炮后必须经过标定才能使用。标定过程是为了得到导航系统的安装误差和里程系数。标定过程是通过跑车试验来完成的。在标定试验中得到的安装误差和里程系数是否准确将直接影响导航精度。影响标定的误差源包括与行驶里程不相关的误差源和与行驶里程相关的误差源。跑车试验数据表明,导航系统在每个点的定位精度都在0.2%(所行驶里程)以内,标定结果满足导航精度要求。
- 李磊磊谢玲
- 关键词：计算数学自行火炮
- 一种基于仿生复眼惯性系统的导航定位方法
- 本发明公开了一种基于仿生复眼惯性系统的导航定位方法，利用仿生复眼的惯性系统，根据“动态基线+三角测距”的方法对目标物体实现高准确性和高精度的导航定位，使用“复眼+惯性测量单元”耦合的方法对视觉信息和惯性信息进行采集和处理...
- 张哲李磊磊杨伊菲梁琳王艺翔王霞韩勇强
- 非线性拟合消光比测量方法被引量：1
- 2016年
- 为克服光电探测器动态范围不足,难以在同一条件下精确测量线偏振器的最小光强透射率及最大光强透射率的问题,提出一种基于非线性拟合的消光比测量方法并搭建了相应的测量装置。该方法只需在限定的角度范围内旋转被测线偏振器并采集对应的光强变化,根据建立的数学模型,进行非线性余弦拟合数据处理,进而解算出消光比。实验结果表明,该方法的测量精度可达10-5量级,并具有较好的重复性,验证了提出方法的有效性。
- 李小龙李磊磊何川张旭升
- 关键词：物理光学偏振光学消光比
- 地面无人作战平台导航技术发展现状与趋势被引量：6
- 2020年
- 当前,国内外地面无人作战平台处于快速发展阶段,其自主性、智能性的特点使得其相较于传统地面武器平台对导航系统提出了更高的要求,除了具备常规意义上的测姿、定位、定向等功能之外,还需要具备环境相对位姿感知与导航能力。目前,典型的地面无人平台均采用惯性基组合导航方案,以惯性传感器为主,配备卫星、视觉、雷达等多类辅助传感器,通过组合导航算法实现传感器间的有机融合。针对地面无人作战平台的导航需求,对当前主流惯性基组合导航技术进行梳理,分别介绍了惯性/里程计、惯性/卫星、惯性/视觉、惯性/激光雷达组合导航技术的发展现状,并对适用于地面无人作战平台的导航技术进行了展望。
- 韩勇强李利华陈家斌吴限李磊磊李蓉
- 关键词：组合导航协同导航
