张民
- 作品数：73 被引量：117H指数：5
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术文化科学更多>>
- 一种基于测距信号的距离变化率求解及机器人编队方法
- 本发明公开了一种基于测距信号的距离变化率求解及机器人编队方法，设计一种用于需要测量距离变化率但只能提供距离信息的工程应用场景之中。本发明设计了利用距离、距离求解值和距离变化率求解值得到距离变化率的方法，并对该方法的收敛性...
- 张民林云郝慧鑫梅劲松
- 文献传递
- 一种PID控制器参数优化方法
- 本发明公开了一种PID控制器参数优化方法，属于自动控制技术领域。本发明利用一种改进的粒子群优化算法—梯度修正粒子群优化算法搜索最优的PID控制器参数，并进一步将该PID控制器参数优化方法应用于无人机鲁棒PID控制器。所述...
- 张民应巧萍
- 文献传递
- 无人机跟踪地面目标无碰撞航迹规划被引量：1
- 2022年
- 针对无人机自动跟踪目标过程中需要规避障碍物的问题,设计一种将跟踪制导律与改进人工势场法相结合的航迹规划算法。对人工势场法进行适应性改进,建立无人机动力学模型,阐述定距离跟踪制导律的设计方法,并采取加权求和与运动学约束的方式将定距跟踪制导律与人工势场法二者结合。仿真实验结果表明:该策略具备有效性和可行性。
- 陈飞鹏张民
- 关键词：目标跟踪制导律人工势场航迹规划
- 一种多无人机协同编队的航路文件制作方法
- 本发明公开了一种多无人机协同编队的航路文件制作方法，涉及无人机航路规划技术领域，该方法包括：获取当前航点长机的经纬度坐标及航向角；根据预设编队队形获取无人机间的相对距离，第一相对距离为各僚机与长机之间的距离；根据长机的航...
- 张民齐阖荣姚洪斌梅劲松
- 文献传递
- 动态环境下基于语义信息与几何约束的视觉SLAM系统
- 2023年
- 目前同时定位与地图构建技术多假设外部环境是静态的,忽略了动态目标对SLAM系统的影响,这一假设很大程度上影响了无人系统自主导航的定位精度与鲁棒性。针对这一问题,提出了一种结合目标检测语义信息与多视图极线几何约束的动态SLAM系统,根据运动概率来判别与剔除系统中的动态特征点,并在TUM数据集及实机平台上进行了算法性能测试。实验结果表明在高动态环境下,该系统相较于ORB-SLAM2在绝对轨迹误差上至少可减小94%以上,相对位移轨迹和旋转角度误差分别至少降低了41%和40%,表明该算法能够有效剔除动态特征点,提高了动态环境下视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性。
- 李嘉铭解明扬张民王从庆
- 关键词：目标检测极线几何
- 一种基于组合系统的无人机环绕地面目标制导方法
- 本发明公开了一种基于组合系统的无人机环绕地面目标制导方法，该方法将环绕和协同这两个过程看作一种由两个子系统构成的互联系统，环绕与协同既考虑独立的部分也有相互耦合的部分，设计了一种只需要获得每架无人机局部信息和其邻机信息的...
- 张民郝慧鑫林云梅劲松
- 文献传递
- 基于PSO算法的飞机平衡状态求解被引量：3
- 2011年
- 飞机的平衡状态求解是飞行控制律设计的基础。现有的飞机平衡方程的求解方法多采用全局优化法,存在收敛速度慢,易陷入局部最优等问题。为解决上述问题,提出一种利用粒子群优化算法求解飞机多种平衡状态的方法,能够利用粒子间的相互作用对整个搜索空间进行并行高效搜索,具有算法简单、收敛速度快等优点。仿真结果表明了对求解飞机平衡状态的有效性。
- 李洪冬张民陈欣
- 关键词：飞行控制粒子群平衡状态
- 基于CPSO优化的空空导弹μ综合控制器设计
- 2013年
- 粒子群优化算法(PSO,Particle Swarm Optimization)在空空导弹μ综合控制器参数优化中易出现早熟现象而无法获得全局最优解.针对此问题,提出一种动态加速常数的粒子群优化算法(CPSO,Constant Particle Swarm Optimization).改进算法通过对加速常数的指数形式变化,在寻优前期扩大搜索范围,在后期提高收敛效率,从而避免了寻优过程中的早熟现象.仿真结果表明,改进的CPSO优化算法具有更强的全局搜索能力,设计出的μ综合控制器具有更优的性能,满足给定的性能指标和自动设计指标,节省了大量设计时间,具有工程应用价值.
- 鲁启东陈欣张民
- 关键词：空空导弹Μ综合粒子群优化控制参数
- 基于化学反应优化算法的导弹鲁棒PID控制器设计
- 2018年
- 由于现代空空导弹的非线性、强耦合气动特性,传统基于SISO模型的PID控制器整定方法难以满足当前很高的控制性能要求,为了满足导弹某些极限状态的控制需求,对控制系统的鲁棒性提出了更高的要求。为此本文研究了一种基于化学反应优化算法的H_∞-PID鲁棒控制器设计方法,并将其应用于样例空空导弹横侧向通道控制。仿真结果表明了本文提出的控制器设计方法的优越性。
- 马珍珍陈欣张民
- 关键词：导弹鲁棒控制
- 应用粒子群优化的导弹定结构H_∞控制器设计被引量：4
- 2016年
- 为解决传统鲁棒控制方法设计的控制器阶数过高,而经典PID控制方法又无法在设计过程中保证鲁棒性能的问题,采用基于约束粒子群优化的定结构H_∞控制器设计方法,把两者各自的优势结合起来并将其应用到导弹控制器的设计中.采用一种基于梯度的粒子修正算法对违反约束条件的粒子进行修正,通过典型测试函数测试并和常用的其他3种约束优化算法进行性能对比,表明了该算法在处理约束优化问题上的优越性.同时,以样例导弹三通道模型为控制对象,提出了时域性能和鲁棒性能兼顾的性能指标函数和约束条件,针对典型固定控制结构,应用梯度修正粒子群算法设计了控制器.仿真结果表明,样例导弹控制系统在满足各项时域性能指标的同时,也满足鲁棒性能指标,达到了设计要求.
- 张民应巧萍
- 关键词：导弹粒子群
