张梁
- 作品数：27 被引量：119H指数：6
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金江苏高校优势学科建设工程资助项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于模糊控制的轮式机器人振动主动控制被引量：8
- 2017年
- 针对某型轮式机器人在不平路面的激励下产生的振动问题,利用ADAMS建立了包括货架在内的轮式机器人的虚拟样机。考虑轮式机器人主动轮的独立驱动方式,建立了主动轮和从动轮独立相关的白噪声时域路面激励模型。根据轮式机器人在路面激励下的振动情况设计了一种自调整的模糊控制器,通过MATLAB与ADAMS进行联合仿真实现对轮式机器人的货架振动主动控制。仿真结果表明,模糊控制能控制货架的振动响应,控制后的振动位移比无控减小66%以上,控制效果良好。
- 张梁张方蒋祺朱伟
- 关键词：轮式机器人振动模糊控制联合仿真
- 一种新型模态切换方式的内并联组合进气道及控制方法
- 本发明公开了一种新型模态切换方式的内并联组合进气道及控制方法，所述进气道包括同轴设置的可调唇罩、进气道外筒和驱动系统，进气道外筒内侧设有与该进气道外筒同轴且从前往后依次排列的中心锥、中心锥支撑、尾椎套筒和流道分隔板，中心...
- 张悦张豪谭慧俊郑飞飞魏博张梁张龙芝
- 单发动机倾转旋翼飞行器双旋翼短舱动力驱动机构
- 本实用新型公开了一种单发动机倾转旋翼飞行器双旋翼短舱动力驱动机构，包括与第一旋翼连接的第一主轴，与第二旋翼连接的第二主轴，还包括第一动力传动轴以及第二动力传动轴，第一主轴与第一动力传动轴通过第一直齿斜齿轮副连接，第二主轴...
- 徐锦法张梁郭林茂夏青元
- 文献传递
- 双立柱式堆垛机碰撞振动与仿真分析被引量：6
- 2018年
- 双立柱式巷道堆垛机的货笼和立柱存在间隙,在加速运行过程中发生碰撞,引起货笼和立柱的结构振动,限制了堆垛机运行速度并且降低了其安全性能。针对此问题,基于模态综合法,利用Nastran计算了立柱框架结构模态,通过锤击试验验证了有限元模型的正确性,将模型的模态中性文件(modal neutral file,简称MNF)导入到ADAMS软件中,建立了刚柔耦合的堆垛机虚拟样机。比较分析了失效模态振型与能量法进行模态截断的计算精度和适用性,并根据试验测得的加速度响应数据验证了动力学模型的准确性。在此基础上,调整货笼与立柱的间隙,再次计算了紧急制动情况下堆垛机的振动响应。研究结果表明,运用能量法进行堆垛机的模态截断能在保证精度的基础上提高计算效率,控制堆垛机立柱与货笼的间隙可以减小堆垛机的振动,对提高堆垛机的运行速度和安全性能具有重要意义。
- 张梁张方秦远田蒋祺朱伟
- 关键词：堆垛机ADAMS碰撞振动模态综合法
- 无人倾转旋翼飞行器冗余操纵控制策略设计被引量：8
- 2014年
- 根据所建立的无人倾转旋翼飞行器飞行动力学模型配平和小扰动线性化处理结果分析了不同飞行模式下的操纵效率,应用多目标非线性控制方法的目标优化函数性能指标得到了操纵效率矩阵系数,设计了一套实用的舵面驱动分配策略,实现了飞行器全模式飞行,解决了飞行控制随飞行模式变化所要求的操纵冗余问题.采用所提出的操纵分配策略可使飞行控制器统一设计,无需按不同飞行模式设计控制器,有效降低了飞行控制器的设计难度.给出了一个全模式飞行仿真样例,运用线性PID控制器实现了稳定飞行控制.利用倾转旋翼飞行器飞行动力学模型仿真验证了操纵分配策略的有效性.
- 夏青元徐锦法张梁金开保
- 关键词：倾转旋翼飞行器多目标优化飞行控制仿真验证操纵导数
- 无人旋翼飞行器自适应飞行控制系统设计与仿真被引量：6
- 2013年
- 为了设计出能适应不同飞行任务的无人旋翼飞行器飞行控制系统,讨论了模型逆控制器原理.提出了神经网络补偿控制器及其权系数在线算法,分析了综合控制器稳定性.导出了无人旋翼飞行器旋转动力学逆控制器和平移动力学逆控制器,设计了姿态内回路控制器和轨迹外回路控制器,确定了共轴旋翼转速驱动电机的控制分配策略.规划了组合机动飞行科目来模拟自动飞行任务.通过仿真验证了自适应飞行控制系统对无人旋翼飞行器水平垂直运动、悬停和航向运动的飞行控制能力.结果表明,所设计的飞行控制系统具有自适应性和鲁棒性,能实现姿态与轨迹的稳定和跟踪控制.
- 夏青元徐锦法张梁
- 关键词：无人飞行器动态逆神经网络自适应控制飞行控制仿真验证
- 基于视觉的小型无人飞行器位姿估计与验证
- 随着无人飞行器应用领域的不断拓展，对无人飞行器的自主飞行能力的要求越来越迫切。传统的基于惯导/GPS的无人机自主导航技术无法满足该类飞行器自主导航需求。研究基于视觉技术的无人飞行器位姿估计具有重要的价值。论文研究了基于三...
- 张梁
- 关键词：无人飞行器位置估计双目视觉惯性导航系统
- 基于改进KAZE特征的合成孔径雷达匹配算法被引量：2
- 2015年
- 自主导航系统是高超声速飞行器自主控制性能的关键因素.合成孔径雷达(SAR)系统作为高超声速飞行器的关键导航设备,其获取的SAR图像受高超飞行器影响存在严重噪声干扰.在分析KAZE特征检测算法的基础上,针对KAZE算法计算复杂度高的问题,引入Fast Explicit Diffusion算法,设计了快速非线性尺度空间构建方法,并在此基础上提出了改进KAZE特征检测算法和基于改进KAZE算法的惯导/SAR组合导航景象匹配算法.通过仿真验证表明,提出的改进KAZE特征算法在保留KAZE算法噪声鲁棒性的同时,有效降低了KAZE算法的复杂度,其计算效率与SIFT算法相当,位置误差估计精度优于SIFT算法.
- 于永军徐锦法张梁熊智
- 关键词：合成孔径雷达景象匹配组合导航高超声速飞行器
- 面向货物运输的移动平台设计与无人直升机追踪控制
- 2016年
- 由于无人直升机具有垂直起降、机动性好的特点,使其可用于移动平台之间的货物运输,因此,提出了无人直升机跟踪移动平台的货物运输方法。设计了一套用于无人直升机追踪实验的动平台,动平台上可放置物品,无人直升机在追踪动平台过程中同时完成物品的拾起和码放。动平台系统由移动小车平台、运动控制器、引导装置以及地面监视软件等组成,采用MEMS-SINS/GPS组合导航系统作为引导装置的核心部件,完成对移动小车平台的位置和速度估计。提出了由单点GPS测量点提供多个目标点位置的方法,可使无人直升机方便快捷地知道需要拾起和码放物品的目标点。设计开发了一套操作简便、显示友好的地面监控软件,辅助移动平台正常运行,能有效监控引导装置与无人直升机的通信。
- 王诚徐锦法张梁于永军
- 关键词：无人直升机动平台货物运输
- 单发动机倾转旋翼飞行器双旋翼倾转机构
- 本发明公开了一种单发动机倾转旋翼飞行器双旋翼倾转机构，包括动力传输齿轮箱以及两个短舱齿轮箱，动力传输齿轮箱具有一个动力输入端和两个动力输出端；短舱齿轮箱具有一个输入端和一个输出端，动力传输齿轮箱的两个动力输出端分别与两个...
- 徐锦法张梁郭林茂夏青元
- 文献传递
