廖道争
- 作品数：15 被引量：22H指数：3
- 供职机构：三峡大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程经济管理更多>>
- 一类非线性不确定系统的自适应积分滑模控制被引量：1
- 2008年
- 针对一类具有不确定参数的复杂非线性系统,提出了一种自适应积分滑模控制方法。控制器的设计分两步进行:首先,基于被控对象模型构造一个简化子系统,设计出该子系统的一个全局渐近稳定控制律;然后构造一个积分滑模面,设计自适应积分滑模补偿器以处理系统中含有不确定参数的部分,保证了滑模面的可达性和原系统的闭环稳定性。补偿后,系统的完整自适应控制律由简化子系统的控制律加补偿控制器两部分组成。所提设计方法简单,便于工程实现。最后,通过仿真结果验证了设计方案的有效性。
- 廖道争王仁明
- 关键词：非线性系统自适应控制积分滑模
- 非线性不确定系统的鲁棒拟人控制器设计被引量：1
- 2006年
- 尽管拟人智能控制方法自提出以来取得了很多成功应用,但在系统存在不确定性的情况下,如何基于拟人智能控制方法设计系统的鲁棒控制器一直是个难题.针对仿射非线性不确定系统,结合二级倒立摆系统作为设计实例,提出了一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的标称模型设计拟人控制律;然后在采用拟人控制律的基础上,应用积分滑模控制方案设计鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.最后,对二级倒立摆控制系统进行了仿真和实验验证,仿真和实验结果进一步证明了设计方案的有效性.
- 廖道争王仁明孙文
- 关键词：拟人智能控制积分滑模鲁棒控制二级倒立摆
- 一类非线性系统的鲁棒拟人智能控制被引量：4
- 2006年
- 针对一类非线性不确定系统,结合二级倒立摆控制系统设计作为实例,提出一种鲁棒拟人智能控制器设计方法.首先,基于被控对象的物理模型设计拟人定性控制律,采用优化搜索算法得到标称系统的定量控制律;然后在拟人控制律基础上增加一个鲁棒补偿器,用以抑制模型不确定性部分对系统稳定的不利影响、提高系统的鲁棒性.补偿器的设计根据Lyapunov稳定性理论进行,但设计过程中避免了构造具体的Lyapunov函数这一难题.对二级倒立摆系统的稳定控制问题进行了实验验证,实验结果进一步证明了设计方案的有效性.
- 廖道争张明廉
- 关键词：拟人智能控制鲁棒非线性系统二级倒立摆
- 一种陡坡路段无人驾驶矿车路径跟踪控制方法
- 一种陡坡路段无人驾驶矿车路径跟踪控制方法，采集车辆运动状态信息和道路环境信息；建立道路坡度时变参考模型和车辆动力学模型；根据车辆运动状态信息，采用自适应卡尔曼滤波算法对道路坡度和坡度变化进行在线估计；进行车辆运动轨迹规划...
- 廖道争杨荣基刘孝楠舒申奥戴琳捷
- 不确定非线性系统的动态曲面控制
- 2007年
- 针对一类严格反馈形式的非线性不确定系统,提出了一种动态曲面鲁棒自适应控制方法.设计方案类似于backstepping方法,但该方法通过增加若干个低通滤波环节避免了backstepping设计过程中对一些特定函数的重复求导,从而解决了backstepping设计方法固有的"复杂度爆炸"问题,简化了控制器的设计,提高了方法的工程可实现性.最后通过仿真进一步验证了方案的有效性.
- 廖道争
- 关键词：自适应控制非线性系统
- 二级倒立摆的拟人智能控制被引量：2
- 2008年
- 以二级倒立摆为被控对象,利用拟人智能控制方法设计了系统的非线性控制律。与传统的控制方法相比,拟人智能控制方法不受线性约束,从而对于复杂的非线性被控对象可以得到满意的控制结果。对二级倒立摆控制系统进行了数字仿真,仿真结果进一步验证了设计方案的有效性。
- 廖道争
- 关键词：拟人智能控制归约非线性系统二级倒立摆
- 时变路网下城市医药冷链路径优化研究
- 2024年
- 针对医药冷链配送的高成本、严时效及高客户要求等挑战,综合考虑了时变车速、载重、客户时间窗、满意度及成本等关键因素,提出了一种城市医药冷链路径优化策略。以最小化总成本和最大化客户满意度为目标,构建了时变路网下的优化模型,并运用改进的单亲遗传算法求解。通过多类型算例验证,该方法显著降低了配送成本和时间,提升了准时率和时效性。
- 廖道争王江潘宇
- 关键词：配送成本客户满意度
- 基于趋近律分析的离散滑模控制在倒立摆系统控制中的应用
- 采用lagrange对单级倒立摆系统建立状态方程,并设计基于趋近律的自适应离散滑模控制器。为了克服离散趋近律的参数和离散时间系统采样周期的影响,本文对离散指数趋近律的抖振进行分析,提出一种新的控制律。仿真结果表明,该方法...
- 程俊廖道争张春雷
- 关键词：倒立摆自适应滑模
- 文献传递
- 二级倒立摆的拟人智能控制
- 以二级倒立摆为被控对象，利用拟人智能控制方法设计了系统的非线性控制律。与传统的控制方法相比，拟人智能控制方法不受线性约束，从而对于复杂的非线性被控对象可以得到满意的控制结果。对二级倒立摆控制系统进行了数字仿真，仿真结果进...
- 廖道争
- 关键词：拟人智能控制非线性系统二级倒立摆非线性控制数字仿真
- 文献传递
- 一种非线性鲁棒PID控制器设计方法被引量：5
- 2005年
- 针对一类非线性不确定系统,提出了一种基于PID(比例-积分-微分)控制的鲁棒控制方法.整个控制器由PID控制器和一个鲁棒补偿器构成.首先,基于系统的标称模型设计PID控制器;然后在PID控制的基础上,设计一个辅助鲁棒补偿器,用于补偿系统非线性、参数摄动和外界扰动等对系统控制性能的影响.补偿器的设计基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论进行,从而保证了闭环系统的鲁棒稳定.采用该方法对倒立摆跟踪问题进行了仿真控制,仿真结果验证了设计方案的有效性.
- 廖道争张明廉
- 关键词：非线性系统鲁棒控制PID控制器倒立摆
