宋代平
- 作品数：62 被引量：50H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 机器人碰撞观测器设计与实现被引量：2
- 2020年
- 为了检测机器人与周围环境的碰撞,采用基于动力学模型的广义动量与实际动量偏差设计碰撞观测器以检测碰撞力。该观测器可在不增加额外传感器、加速度信息的情况下,仅通过机器人动力学模型、电机编码器反馈的位置、速度与驱动器反馈的驱动力矩计算机器人在当前运动状态下的理论动量与实际动量的偏差间接获取碰撞力的大小与方向,通过合理设定安全阈值就可以实现机器人的碰撞检测。仿真和实验表明,该碰撞观测器可以有效地获取碰撞力信息,并对高频噪声不敏感,参数调节方便,适用于静态与动态两种情况的碰撞检测。提高机器人动力学模型参数与关节摩擦力系数可提高观测器检测碰撞力信息的精度,减小安全阈值,提高碰撞检测的灵敏度。
- 孙晓军宋代平王薪宇
- 关键词：机器人动力学模型碰撞检测观测器
- 气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法
- 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通...
- 宋代平朱小龙郑万国谢志江袁晓东袁岳军贾波陈远斌范乃吉王康吴辉龙
- 文献传递
- 连续式跨声速风洞喷管段半柔壁喉块的竖直强制同步式液压驱动装置
- 本发明公开了一种连续式跨声速风洞喷管段半柔壁喉块的竖直强制同步式液压驱动装置。本发明用于实现连续式跨声速风洞喷管段半柔壁喉块的平面三自由度运动，本发明导向元件导轨滑块及驱动元件液压驱动缸采用竖直布置，采用一体式滑台在机械...
- 宋代平李坤陈振华尹永涛廖文林张浩张志秋谢志江皮阳军刘飞
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- 测量空间六自由度运动的伸缩拉杆式并联装置
- 本发明公开了一种测量空间六自由度运动的伸缩拉杆式并联装置，用于对运动物体进行空间六自由度运动的动态测量。在定平台(1)上有六个下球铰(2)，所述定平台(1)的上方设有装有六个上球铰(8)的动平台(7)，上球铰(8)与对应...
- 谢志江孙小勇蹇开林王成非雷钢宋代平陈平刘小波
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- 气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法
- 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通...
- 宋代平朱小龙郑万国谢志江袁晓东袁岳军贾波陈远斌范乃吉王康吴辉龙
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- 用于户外巨型墙幕系统中的摩擦式自平衡上下对开机构
- 一种用于户外巨型墙幕系统中的摩擦式自平衡上下对开机构，其包括两电机、两卷筒、两传动绳、一组LED灯条、两卡箍和四定位绳，该LED灯条形成一上屏LED灯条和一下屏LED灯条，最上端的该LED灯条和最下端的该LED灯条均固定...
- 熊迁宋代平苏春洲郑万国谢志江朱小龙皮阳军张尽力吴经纬范乃吉郭宗环周海袁晓东
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- 基于动态模板匹配的自适应尺度目标跟踪算法被引量：1
- 2023年
- 为保证大型光学模块装校装置在装校过程的稳定性和准确性,需要对导向模块进行监测跟踪。针对传统模板匹配跟踪算法在工业应用中存在无法应对目标尺度变化、缺少有效的模板更新策略等问题,提出一种基于动态模板匹配的自适应尺度目标跟踪算法。首先对第一帧图像检测运动目标区域,提取目标模板中心点,生成模板图像金字塔;在之后的每一帧中,先计算各尺度下模板图像和目标图像的相似性,取相似度最大的尺度因子作为尺度变化量,借助动态模板更新策略更新模板;最后融合卡尔曼滤波算法,预测出候选目标范围。在OTB数据集上进行实验,结果表明,所提算法在满足实时性要求的同时,相较于传统算法,重合率提高约21个百分点。
- 陈方芳宋代平
- 关键词：目标跟踪自适应尺度卡尔曼滤波
- 一种粘滞惯性阻尼器
- 本发明公开一种粘滞惯性阻尼器，包括壳体单元、运动转换单元、磁力传动单元和惯容阻尼单元，螺杆通过滚珠轴承带动永磁转子转动，永磁转子具有永磁片，导体转子具有导体片，永磁片与导体片发生相对运动，永磁转子带动导体转子转动，滑动永...
- 赵晶雷毛磊宋代平蒲华燕罗均
- 用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下开合机构
- 一种用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下开合机构，其使用双电机同步，同步简单、效果好，允许少量同步误差。收拢与放开时重心不变，自平衡，牵引载荷小，节约能量。该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下开合机构限位用柔性...
- 谢雪枫刘飞宋代平皮阳军陈超朱松李念平吴小勇袁岳军刘佳鑫
- 文献传递
- 机械自适应辅助对接平台
- 本发明公开了一种机械自适应辅助对接平台，它由能够实现平面内的两个移动和一个转动自由度的平动机构和能够实现空间内两正交的转动自由度的转动机构组成，转动机构位于平动机构之上，控制电磁制动器的通断电和楔形块的离与合，实现本发明...
- 谢志江石万凯宋代平陈平孙红岩赵萌萌贾海军
- 文献传递
