唐平鹏
- 作品数：7 被引量：31H指数：4
- 供职机构：武汉第二船舶设计研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学天文地球更多>>
- 水下爬游机器人坐底稳定性分析
- 2018年
- 在简要介绍水下爬游机器人设计概念的基础上,采用计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)的方法,对机器人本体建立水动力数值仿真模型,并利用ANSYS Fluent软件对其在不同洋流速度、不同本体倾角工况下的流场进行了数值模拟,得到了阻力、升力和俯仰力矩随倾角的变化曲线。同时结合动态稳定裕度法(Dynamic Stability Margin,DSM)建立适用于水下爬游机器人的稳定性分析方法,并结合数值计算结果对其稳定性进行了分析,得到不同来流环境下本体保持稳定的俯仰活动阈值。
- 魏伟王心亮唐平鹏陈虹
- 关键词：坐底稳定性
- 水面无人艇自适应危险规避决策过程收敛性分析被引量：6
- 2014年
- 水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种重要的海洋自主机器人,当前正被广泛研究并逐渐应用于实际.然而USV的安全航行问题仍严重制约其自主性能的提高,尤其是在复杂海况下的危险规避问题亟待解决.以Sarsa在线策略强化学习算法为基础,提出了USV在复杂海况下的自适应危险规避决策模型,并以渐进贪心策略作为行为探索策略,证明了USV自适应危险规避决策过程能够以概率1收敛到最优行为策略.论证结果表明,采用在线策略强化学习算法提升USV在复杂海况下的危险规避性能是可行的.
- 张汝波唐平鹏杨歌李雪耀史长亭
- 关键词：水面无人艇
- 动态分层的水下传感器网络分簇路由算法被引量：6
- 2015年
- 针对平面路由难以适应较大规模水下传感器网络的局限,该文提出一种能更好地适用于较大规模网络的分簇路由算法DLCR(Dynamic Layered Clustering Routing)。该算法将网络自上向下划分为多层,并选择层内与sink节点距离较近、剩余能量较高的节点作为簇头节点,从而降低簇头节点的通信能耗。为了避免同一节点连续被选举为簇头节点,提出一种动态分层机制,每一轮数据采集周期都将网络重新划分为多层。实验证明DLCR不仅具有良好的稳定性,还降低了网络的能耗,延长了网络的寿命。
- 洪昌建吴伟杰唐平鹏
- 关键词：水下传感器网络分簇路由
- 深海爬游机器人概念及关键技术分析被引量：9
- 2018年
- 深海机器人是深海工程领域的重要装备。对比分析目前已研制的深海机器人的特点,以深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业为应用目标,提出一种既可在深海游动又可在海底爬行的新型爬游机器人概念,并对爬游机器人方案、技术指标和主要特点进行介绍。在分析其使用环境和运行特点的基础上,提出不同于传统水下机器人的爬游机器人特有的关键技术问题,包括运动姿态调节、多肢多关节协同抗扰流、低能耗运动规划、运动关节高压密封以及总体集成与优化等。最后,介绍这些关键技术问题的研究进展。
- 陈虹王心亮魏伟刘智马哲松郑超唐平鹏
- 智慧科研院所下虚实融合的'智慧'试验室建设研究
- 建立了虚实融合的、网格化的智慧试验室平台.平台通过整合信息物理系统、工业控制技术,提高了试验室试验的自动化、智能化水平,提高试验效率和试验精度.同时平台和设计系统、仿真系统进行集成,形成了多系统、跨专业联调联试试验环境,...
- 张磊黄利华唐平鹏刘志宏
- 关键词：信息物理系统软件设计
- 文献传递
- 智慧科研院所下虚实融合的“智慧”试验室建设研究
- 建立了虚实融合的、网格化的智慧试验室平台。平台通过整合信息物理系统、工业控制技术,提高了试验室试验的自动化、智能化水平,提高试验效率和试验精度。同时平台和设计系统、仿真系统进行集成,形成了多系统、跨专业联调联试试验环境,...
- 张磊黄利华唐平鹏刘志宏
- 关键词：信息物理系统
- 文献传递
- 水面无人艇全局航迹多目标规划算法被引量：10
- 2015年
- 为了有效提升水面无人艇(USV)全局航迹规划算法的性能,从多目标优化的角度就USV的全局航迹规划问题展开研究.以电子海图为基础构建了栅格化环境模型,提出了USV全程航迹规划的多目标约束优化数学模型,采用距离函数和双惩罚函数对约束条件进行处理,并引入Pareto强度和最小代沟模型,设计了一种基于多目标遗传算法的全局航迹规划算法.实验结果表明算法能够有效兼顾多个优化目标,为USV规划出性能更优的全局航迹.
- 唐平鹏刘德丽洪昌建邓廷权
- 关键词：水面无人艇电子海图遗传算法
