刘淑春
- 作品数：4 被引量：32H指数：3
- 供职机构：北京科技大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人灵活性表示及冶钢-弧焊-Ⅰ型工业机器人工作空间灵活度分析被引量：4
- 1989年
- 本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法。这种方法直观、方便,易于求解和应用.用它研究具有结构条件限制的机器人操作器工作空间灵活度时,发现在工作空间里,存在有不同灵活度的区域,曲线或曲面.本文还特别提出了工具(夹具)的预置位姿的概念,并以 5R 操作器为例,充分证明了预置位姿的改变.可以在操作器灵活度不变的条件下大大改善机器人的工作可能性。
- 刘淑春许纪倩马香峰
- 关键词：机器人灵活度
- 工业机器人的双透视图示教和碰撞检测
- 1996年
- 本文提出了用于工业机器人的双透视图示教算法,用于碰撞检测的图视法。这些算法都应用于自行开发的机器人图形示教仿真系统(RGTSS)中。整个系统使用Turbo—C2.0语言在386DX微机上运行通过,并能与Robot—l机器人通讯,完成了离线示教的工作。
- 刘志强刘淑春马香峰
- 关键词：工业机器人透视图机器人
- 求解机器人工作空间的包络法被引量：9
- 1993年
- 详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例。
- 刘淑春马香峰
- 关键词：机器人操作机包络
- 工业机器人工作空间及灵活性被引量：23
- 1989年
- 本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析。
- 刘淑春许纪倩
- 关键词：机器人操作手灵活性
