龙勇波
- 作品数：8 被引量：3H指数：1
- 供职机构：华东理工大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种仿真数字人步态规划优化算法
- 2009年
- 为了研究下肢骨骼服的行走步态,构造了HL-1(华理1号)仿真数字人体模型,并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定,避免数字人行走过程中关节驱动的冲击,减小脚与地面的碰撞,在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下,提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态规划优化算法,克服了原有的数字人步态求解方法的不足。应用该算法求得步态周期函数,仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真,实现了数字人的平稳行走,验证了该步态规划优化算法的可行性。
- 曹恒凌正阳王瑜龙勇波朱钧
- 关键词：仿真数字人运动学步态规划
- HL-1仿真数字人步态周期函数的一种求解方法
- 为了研究下肢骨骼服的行走步态，构造了HL-1（华理1 号）仿真数字人体模型，并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定，避免数字人行走过程中关节驱动的冲击，减小脚与地面的碰撞，本文在考虑前向与侧向运动存在耦合的条...
- 龙勇波曹恒江胜男牛思捷
- 关键词：步态规划行走步态周期函数
- 文献传递
- 多刚体大惯量非线性系统试验与在环仿真
- 2008年
- 为研究多刚体多自由度质量矩系统的动态特性,建立了大惯量非线性硬件在环仿真系统的数学模型和实物样机,研究了变参数PID改进算法。该试验系统用于多自由度质量矩平衡系统的动态响应分析、控制算法研究和复杂系统的解耦控制。试验结果表明:在±10°的干扰下该系统能够保持动态平衡,具有仿真效果符合实际工况、算法可行和有效的特点。
- 曹恒龙勇波钱志勤秦一氓李晓雪
- 关键词：大惯量非线性系统多自由度硬件在环仿真
- 基于Matlab-SimMechanics一维质量矩控制系统的仿真研究
- 研究了一种基于MATLAB-SimMechanics软件的机械系统仿真分析方法,通过对比传统的教学建模方法和基于MATLAB-SimMechanics的软件仿真建模方法,说明了后者的明显优越性。之后应用SimMechan...
- 曹恒龙勇波穆方波史鹏龙
- 关键词：控制系统机械系统仿真模型
- 文献传递
- 基于协同仿真的HL-1数字人体模型与骨骼服步态规划研究
- 数字化人体模型有时也称为虚拟人体，是虚拟现实技术发展的一个重要方面，狭义来讲，它是由计算机生成的图像化显示的具有图象特征或真人特征的，能代替人在虚拟世界里完成特定任务的人体模型；而完整意义上的数字化人体是指将人体结构、行...
- 龙勇波
- 一维质量矩控制系统建模与试验被引量：1
- 2006年
- 为了大惯性质量控制系统硬件在环仿真的需要,研制了一种新型的控制系统试验装置。采用实测试验数据与M atlab仿真协同分析方法,完成了系统关键模块的试验建模。目前该试验系统在3°角度范围内,在受扰状态下能够自动平衡空间姿态。试验结果表明:该系统具有适于大惯性质量对象的硬件在环仿真的特点。
- 曹恒余涵秦一氓马立江龙勇波
- 关键词：控制系统硬件在环仿真
- 基于ADAMS/MATLAB_Simulink的控制系统协同仿真研究
- 本文研究了一种基于ADAMS和MATLAB_Simulink软件的协同仿真分析方法.应用ADAMS建立了被控制对象的动力学模型,将其嵌入MATLAB_Simulink模型中,建立一个具有硬件在环仿真特点的质量矩控制协同仿...
- 曹恒龙勇波秦一氓马利江
- 关键词：ADAMSMATLAB动力学模型
- 文献传递
- 基于人机系统运动仿真的数字人步态规划方法被引量：2
- 2010年
- 穿戴下肢外骨骼的数字人在虚拟人机系统运动仿真中应具有稳定自然的步态,因此需要研究步态规划方法。分别应用动力学模型方法和被动动力学方法进行了数字人的步态规划,并基于Matlab/Adams完成了协同仿真试验。试验结果表明,在人机耦合系统运动仿真中,两种步态规划方法都具有可行性,前者具有较高的步态稳定性,而后者具有更高效和自然的步态特点。
- 王瑜曹恒凌正阳朱钧龙勇波
- 关键词：人机系统仿真数字人步态规划
