魏博
- 作品数：18 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 三角形履带车轮
- 本发明公开了一种三角形履带车轮，该车轮利用其具有的翻滚运动功能不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行能力，而且具有良好的越障能力；同时该车轮具有普通履带车轮的优点，运行时与地面的接触面积大，不会陷入积雪。当运输设备...
- 蒋志宏李洪杰魏博杨健
- 文献传递
- 空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法被引量：2
- 2016年
- 针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性;针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题,提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正确性;进行了仿真实验,结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下,有效减小接触力大小。
- 莫洋魏博李辉蒋志宏黄强饶炜王耀兵唐自新张晓东张大伟唐玲
- 关键词：阻抗控制空间机械臂
- 大臂展空间机械臂运动学参数精确标定
- 2016年
- 大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因素将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法。以一个7自由度空间机械臂为研究对象,采用D-H建模方法建立了机器人运动学模型,基于该模型建立了机器人运动学误差模型,最后通过计算机器人末端的位姿误差,标定了该机器人的运动学参数。仿真实验表明该标定方法有较高的精度,并且该方法操作简单、便于实际应用。
- 周伟刚魏博李辉蒋志宏黄强唐自新张晓东刘鑫
- 关键词：机器人
- 运输设备助动装置
- 本发明公开了一种运输设备助动装置，当运输设备行驶在冰面上时，为了使运输设备有足够的牵引力，将该助动装置从运输设备上放下来，利用其上装有钉子或防滑链的车轮，不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行性能和制动性能；当运输...
- 蒋志宏李洪杰魏博杨健
- 文献传递
- 机器人宇航员仿生运动控制与灵巧作业规划
- 随着我国航空航天技术的高速发展,已初步具备建造大型空间站的能力。但在恶劣空间环境下,航天员除负担繁重的工作任务外,也在承受着生理和心理的双重压力。因此,对航天员空间站舱内运动机理与工作模式进行剖析,使用机器人宇航员辅助或...
- 魏博
- 一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法
- 本发明公开了一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，通过建立信息库，利用Asift&Ransac、图像分割、hough变换以及Ransac拟合解决基于平行线的自标定方法对光照敏感的问题；引入距离阈值的方法控制视...
- 蒋志宏李晓云魏博李辉黄强
- 文献传递
- 一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法
- 本发明提供了一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，通过视觉获得物体相关信息，并建立手抓取模式，确定抓取位置，然后结合手的抓取位姿进行机械臂的运动规划，最后控制手和机械臂按规划曲线动作实现对物体的抓取。该控...
- 蒋志宏李辉魏博莫洋黄强
- 文献传递
- 一种机器人用多指拟人手
- 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用...
- 蒋志宏李辉魏博李洪杰黄强
- 文献传递
- 一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员
- 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻...
- 蒋志宏李辉倪文成魏博黄强
- 文献传递
- 一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法
- 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握...
- 蒋志宏李辉魏博莫洋黄强
