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韩庆楠

作品数：4 被引量：12H指数：2
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术天文地球电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 1篇天文地球
  • 1篇电子电信
  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 2篇滤波
  • 1篇地图创建
  • 1篇多波束
  • 1篇多波束数据
  • 1篇有限集
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇数据拼接
  • 1篇随机有限集
  • 1篇同步定位与地...
  • 1篇陀螺
  • 1篇网络
  • 1篇无陀螺
  • 1篇无陀螺捷联惯...
  • 1篇粒子滤波
  • 1篇捷联
  • 1篇捷联惯导
  • 1篇捷联惯导系统
  • 1篇卡尔曼
  • 1篇卡尔曼滤波

机构

  • 4篇哈尔滨工程大...
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 4篇韩庆楠
  • 2篇郝燕玲
  • 1篇杨永鹏
  • 1篇刘志平
  • 1篇赵玉新
  • 1篇王瑞

传媒

  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇应用科技
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 1篇2012
  • 2篇2011
  • 1篇2008
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
基于随机有限集的SLAM算法被引量：3
2012年
提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模,建立联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架,利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计。新算法避免了数据关联过程,并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题中多特征-多观测特性及多种传感器信息。在仿真实验中,利用FastSLAM2.0算法和新算法进行对比,实验结果验证了新算法的优越性。
杜航原赵玉新杨永鹏韩庆楠
关键词：同步定位与地图创建随机有限集概率假设密度滤波粒子滤波
基于BP神经网络的GFSINS角速度预测被引量：7
2011年
针对无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)中传统角速度算法解算精度不高的问题,提出一种可避免复杂代数运算的反向传播(BP)神经网络算法来求解角速度.基于一种十加速度计构型方案,选择10个加速度计输出、采样周期和臂杆距离等12个已知量作为网络输入,以对数法得到的角速度值作为期望输出,针对5 000个样本在不同的隐含层层数、单层神经元个数以及学习步数等情况下进行网络训练,构建了一个含有30个隐含层神经元的3层BP网络模型.采用此模型对角速度进行实时预测,结果表明:网络具有很好的适应能力和实时性,角速度实时预测时间与对数法相当,且其预测精度比对数法提高大约3倍.
韩庆楠郝燕玲刘志平王瑞
关键词：无陀螺捷联惯导系统反向传播神经网络
基于海流的卡尔曼滤波在船舶导航上的应用
2008年
针对船舶的导航精度提高的问题,采用基于海流数据的卡尔曼滤波算法获得的海流信息,并通过对船舶经纬度、海流分量和航向、航速等非线性微分方程进行线性化处理,得出其相应的转移矩阵,然后推算出船舶在某时刻的测量向量和测量矩阵.最后对各个方程式进行卡尔曼滤波计算,并通过对系统的仿真所得到的误差曲线验证了该方法的有效性,最终通过该方法保证系统模型的实时性.
韩庆楠
关键词：卡尔曼滤波船舶导航
伪灰度双模板匹配的多波束数据拼接算法被引量：2
2011年
针对原有的多波束水深数据拼接算法速度慢的问题,结合多波束水深数据与灰度图像性质相同的特点,提出了一种基于伪灰度双模板匹配的多波束数据拼接的算法.通过分析原有的灰度归一化匹配的算法,对原算法增加一个匹配模板.然后通过对多波束数据进行伪灰度化,应用所提算法对其进行处理,并在理论上分析和实际仿真上验证了新算法,最后在运行速度及精度等方面对所提算法进行了评价.试验结果表明,所提算法提高了程序的运行速度,更能满足多波束数据拼接的实时性要求.
郝燕玲韩庆楠徐聪
关键词：多波束数据拼接
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