陈彦民
- 作品数：3 被引量：58H指数：2
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- 一种基于PID神经元网络控制(PIDNN)的四旋翼飞行器控制方法
- 本发明揭示了一种基于PID神经元网络控制（PIDNN）的四旋翼飞行器控制方法。首先，通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学方程；然后，提出了一种嵌套控制器。基于PIDNN方法设计了内环分散控制器以实现姿态控制，外环...
- 何勇灵陈彦民
- 文献传递
- 四旋翼飞行器分散PID神经元网络控制被引量：26
- 2014年
- 针对四旋翼飞行器的非线性控制问题,提出了一种分散PID神经元网络(PIDNN)控制方法。首先通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学模型。其次,提出了一种嵌套控制器,内环基于分散PIDNN方法以实现姿态控制,外环采用经典的PID控制方法,PIDNN控制器的在线学习通过误差反向传播法实现。搭建了自主研制的四旋翼飞行器系统,并通过实验的方式研究了控制器的控制性能。实验结果表明控制器具有较强的控制稳定性、机动性和鲁棒性。
- 陈彦民何勇灵孔令博周岷峰
- 关键词：四旋翼飞行器误差反向传播算法
- 四旋翼飞行器在风场扰动下的建模与控制被引量：33
- 2013年
- 在实际飞行中,由于四旋翼飞行器飞行高度较低,故其易于受到紊流风场的作用。通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器在风场作用下的动力学模型,并根据Dryden模型生成紊流风场。控制器由采用基于积分反演算法的内环姿态控制器和采用常规PID控制算法的外环位置控制器组成,由李雅普诺夫理论判断了系统的稳定性。通过数值仿真实验的方式研究了系统在紊流风场作用下的动态性能及控制器的控制性能,结果表明:该模型能够准确反映风场作用下系统的动态性能;控制器在紊流风场作用下控制性能良好,系统具有较强的鲁棒性。
- 何勇灵陈彦民周岷峰
- 关键词：四旋翼飞行器李雅普诺夫稳定性
