陈咏华
- 作品数：13 被引量：5H指数：1
- 供职机构：清华大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术医药卫生更多>>
- 简易型壳强度测定仪的设计及性能
- 介绍国内外熔模铸造型壳强度测定情况,设计的简易型壳强度测定仪及性能。 设计型壳强度测定仪，以便厂家生产出新产品后能快捷地定性、定量地测量型壳强度，对产品质量做出更实际评价，适应精密铸造行业的需求。
- 闫双景陈咏华姜不居崔旭龙
- 关键词：熔模铸造产品质量
- 文献传递
- 一种用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人
- 本发明提供一种用于大型储罐焊缝修磨作业用爬壁机器人，通过间隙永磁吸附装置吸附于储罐表面，并通过角度调整机构适应不同曲率半径的储罐及压力容器壁面，磁能利用率高，吸附可靠，适用于反作用力较大的壁面操作。焊缝铣削打磨模组搭载于...
- 陈咏华孙振国张文陈强丁雨林
- 文献传递
- 基于外部视觉与机载IMU组合的爬壁机器人自主定位方法被引量：4
- 2022年
- 针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人自主定位误差随时间累积的问题,该文提出并实现了一种基于外部RGB-D相机和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)组合的爬壁机器人自主定位方法。该方法采用深度学习和核相关滤波(kernelized correlation filter, KCF)组合的目标跟踪方法进行初步位置定位;在此基础上,利用法向量方向投影的方法筛选出机器人外壳顶部的中心点,实现机器人定位中的位置定位。推导了机器人底盘法向量、横滚角与航向角的定量关系,设计了串联的扩展Kalman滤波器(extended Kalman filter, EKF)计算横滚角、俯仰角和航向角,实现机器人定位中的姿态估计。实验结果表明:该方法使爬壁机器人位置定位误差小于0.02 m,姿态估计的航向角和横滚角误差小于2.5°,俯仰角误差小于1.5°,有效地提高了爬壁机器人定位精度。
- 张文丁雨林陈咏华孙振国
- 关键词：三维点云扩展KALMAN滤波器爬壁机器人惯性测量单元
- 适用于大型钢结构件的主从式爬壁焊接机器人系统
- 本发明涉及一种适用于大型钢结构件的主从式爬壁焊接机器人系统，采用爬壁焊接主机器人搭载焊枪并跟踪焊缝运动，爬壁中继送丝从机器人负载送丝机、焊丝盘等焊接相关设备并承载线缆拖曳力，跟随爬壁焊接主机器人运动从而合作完成现场组焊作...
- 陈咏华孙振国朱甲射陈强张文
- 文献传递
- 一种无损检测扫查架
- 本实用新型提供了一种无损检测扫查架，包括水平调节部、第二竖直调节部和探头，所述水平调节部用于带动探头在水平方向运动，所述第二竖直调节部用于带动探头在竖直方向运动。本实用新型所述的一种无损检测扫查架拥有多个可调节角度，可以...
- 杨东宇孙振国陈咏华赵志刚王明李力
- 文献传递
- 一种间隙磁吸附万向轮
- 本发明提供了一种间隙磁吸附万向轮，包括连接架、从动轮以及支撑轴承，连接架一端设有用于安装从动轮的轮轴，从动轮安装在轮轴两端，连接架另一端通过支撑轴承与机器人转动连接；连接架靠近从动轮一端还安装有磁铁，磁铁与连接架之间设有...
- 杨东宇孙振国陈咏华赵志刚王明李力
- 文献传递
- 水轮机叶片修复用移动机器人机械设计研究
- 陈咏华
- 关键词：水轮机叶片移动机器人
- 一种无损检测扫查架
- 本发明提供了一种无损检测扫查架，包括水平调节部、第二竖直调节部和探头，所述水平调节部用于带动探头在水平方向运动，所述第二竖直调节部用于带动探头在竖直方向运动。本发明所述的一种无损检测扫查架拥有多个可调节角度，可以根据自动...
- 杨东宇孙振国陈咏华赵志刚王明李力
- 文献传递
- 基于TOFD探伤装置的焊缝跟踪系统及其焊缝跟踪方法
- 本发明提供了一种基于TOFD探伤装置的焊缝跟踪系统及其焊缝跟踪方法。所述焊缝跟踪系统包括：TOFD发射探头、第一接收探头、第二接收探头、扫查架、TOFD探伤模块、焊缝识别模块、控制器模块以及机械调节模块。在本申请中，一个...
- 丁雨林孙振国陈咏华张文陈强
- 文献传递
- 一种间隙磁吸附万向轮
- 本实用新型提供了一种间隙磁吸附万向轮，包括连接架、从动轮以及支撑轴承，连接架一端设有用于安装从动轮的轮轴，从动轮安装在轮轴两端，连接架另一端通过支撑轴承与机器人转动连接；连接架靠近从动轮一端还安装有磁铁，磁铁与连接架之间...
- 杨东宇孙振国陈咏华赵志刚王明李力
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