葛卫平
- 作品数：11 被引量：81H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 单翼卫星太阳帆板的展开过程
- 选用绝对坐标系中分析的方法建立单翼卫星的太阳帆板展开过程动力学方程。与相对坐标系相比较,其优点是描述方程式简单、明了,计算较易、迅速.编制程序对帆板展开过程进行了仿真分析,结果与实际情况相吻合.
- 刘暾葛卫平
- 关键词：太阳帆板动力学方程
- 文献传递
- 新型月球车的控制及实验研究被引量：2
- 2010年
- 由于月球复杂的地形环境,月球车作为复杂多体系统,其动力学行为和驱动控制具有很多特性,对其的分析也较简单系统复杂得多.本文给出了对月球车控制的动力学、运动约束和运动学设计的数学模型,并以跨越沟壑为例,说明了协调控制过程.同时设计和研制了基于气浮的独轮实验装置,用于模拟月球的重力环境,并研究协调了控制中各个车轮运动学和动力学参数的合理范围.
- 葛卫平刘暾院老虎赵志萍
- 关键词：月球车动力学协调控制
- 自主静压气体轴承参数优化及静态性能分析被引量：6
- 2007年
- 该文提出一种位置反馈自主控制静压气体轴承技术原理,能有效提高轴承的支撑刚度及回转精度。通过有限元数值计算法,按气体轴承刚度最大准则优化了固有节流轴承参数。在此基础上,给出了三种主动节流方式下的承载能力特性。计算结果表明:轴承固有节流参数优化是合理的,它能为自主控制轴承实现无穷刚度提供良好的负载范围。三种主动节流方式也为自主控制气体轴承提供了多样性选择。
- 葛卫平齐乃明刘暾
- 关键词：参数优化有限元
- 基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计被引量：1
- 2009年
- 为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系统构成闭环,并实测月球车质心运动路径的数据,提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法.此法可保证月球车准确、安全运行,提高了控制精度.仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性.
- 院老虎刘暾葛卫平
- 关键词：月球车视觉导航滑移
- 空间站机械臂转位系统动力学建模及特性分析被引量：4
- 2013年
- 为分析空间站在应用机械臂转位过程中的动力学特性,采用矢量力学方法推导了考虑偏心量的空间站转位系统动力学模型。使用有限元方法描述柔性臂的弹性变形,应用Newton-Euler法建立空间站机械臂转位系统转动方程,并采用Lagrange法建立柔性臂振动方程;针对柔性机械臂末端带有大负载的特点,将末端弹性变形引起的负载角速度从负载绝对角速度中分离,应用约束模态展开法对动力学方程进行降阶。提出了构造降维矩阵的方法以便于利用空间动力学模型研究机械臂平面转位问题;分析了空间站舱体转位过程中系统的转动惯量、偏心量发生变化的特性。数值仿真结果表明:空间站在转位过程中,系统总体相对于系统质心的转动惯量变化巨大,且偏心量变化范围甚至已超出了空间站核心舱的几何范围。结论可为空间站的控制系统设计提供理论参考。
- 赵志刚赵阳葛卫平刘暾
- 关键词：柔性机械臂转位动力学建模偏心量空间站
- 自主气体轴承控制系统分析及实验研究被引量：2
- 2007年
- 提出1种采用音圈电机作为可控节流器的自主电控式气体轴承新方案,可以有效提高大型光电精密仪器回转基准的精度,在实时测量回转基准径向运动误差的同时,通过主动节流器自主调节气场分布而产生控制力和调节轴承的偏移位置,达到减小径向运动量和提高回转精度的目的,同时分析了整个系统数学模型,设计了控制补偿器.采用自主控制方案后,轴承回转精度从控制前的0.3μm提高到约0.08μm.结果表明,该轴承系统具有良好动态品质和较高回转精度,能够广泛用于航空航天高精密惯导测试设备中.
- 葛卫平齐乃明刘暾
- 关键词：音圈电机回转精度气体轴承
- 空间飞行器气浮球轴承三轴仿真台质量特性辨识与调整
- 地面全物理三轴仿真台在空间飞行器的研制中起非常重要的作用。通过施加控制力矩使仿真台产生姿态运动,并测量其欧拉角,从而可得到不同时刻系统的姿态运动特性。本文通过反演欧拉方程及应用最小二乘法,辨识系统的质量特性,算例仿真结果...
- 葛卫平刘暾
- 关键词：转动惯量参数辨识
- 文献传递
- 圆盘形平面止推气体轴承的气锤自激
- 气体轴承具有工作精度极高、可在极高和极低速度下平稳工作、能在极高和极低温度下可靠运转、在辐射环境中能安全工作等突出优点,但在设计不周,特别是含有均压槽时,也会出现一种特殊的振动--气锤自激.本文以圆盘形平面止推轴承为例,...
- 刘暾葛卫平
- 关键词：气体轴承承载能力刚度止推轴承
- 文献传递
- 小孔节流气体静压润滑的离散化和计算收敛被引量：50
- 2001年
- 通过在雷诺方程式中增加一流量项 ,以避免求解雷诺方程时 ,为满足流量条件而求解压力梯度所带来的噪声和误差 ,并将不同坐标系内的雷诺方程式变换成为相同形式 ,以简化数值计算 ;对加权余量法和变分求极值法这 2种将微分方程离散化的方法进行了分析 ;
- 刘暾彭春野葛卫平齐乃明费源明
- 关键词：静压气体轴承雷诺方程发散性离散化
- 可控气—磁混合支撑超精轴系研究
- 随着超精密加工及精密测量技术的发展，对轴系的回转精度提出了更高的要求。静压气体轴承与主动控制磁轴承具有很高的回转精度，是精密机械中的重要元件之一，广泛地应用于精密机械中。静压气体轴承依靠间隙内气体对转子形状误差的匀化作用...
- 葛卫平
- 关键词：轴承刚度误差补偿PID控制器
- 文献传递
