程浩
- 作品数：12 被引量：50H指数：4
- 供职机构：教育部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球交通运输工程更多>>
- 基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法
- 2024年
- 针对RGBD-SLAM在特征提取环节,由深度相机得到的深度图易出现深度不连续以及突然出现动态物体造成轨迹误差增大的问题,提出一种基于区域映射深度优化的动态多特征RGBD-SLAM算法。利用轻量级的语义分割网络获取RGB帧中的语义信息,将得到的语义掩码映射到其对应的深度图像中,并在掩码映射后的区域内进行近邻修复以完成深度图的优化。为减少动态物体对SLAM系统轨迹精度的影响,通过迭代最近点求解相机位姿,结合多视图几何得到物体位姿、运动估计矩阵以及动态视觉误差,进而估计物体运动状态并剔除动态物体。根据双向映射背景修复模型补全剔除区域的静态信息,并进行点线面特征的提取以完成定位与建图的任务。在公开数据集TUM中进行验证,实验结果表明所提算法相较于ORB-SLAM3、RGBD-SLAM、DS-SALM的平均绝对轨迹误差分别减少了78.2%、81.4%以及17.6%,表现了良好的轨迹精度与构图能力。
- 陈孟元郭行荣钱润邦程浩
- 关键词：同时定位与地图构建
- 基于多视点立体角度模型的相关研究
- 2012年
- 多视点立体视角是FTV(Free-viewpoint TV)多视点采集/立体显示的关键因素,该文建立了多视点立体视角的数学模型。根据此模型获得了制约立体角度的相关因素,并定量模拟出用水平摄像机阵列拍摄物体时,拍摄距离与立体视角的关系;进一步根据人眼最大融合极限求出可防止产生重影、双轮廓的最大立体角与拍摄距离和观看距离之间的关系。最后导出立体角度与视点数之间的制约关系。仿真实验验证了所得结果的正确性。该文结果可为优化自由视点多视采集/立体显示系统提供理论依据。
- 程浩安平张兆杨李贺健张之江
- 关键词：双目视差
- 图像识别在盲孔检测中的应用被引量：5
- 2001年
- 本文旨在寻求一种高效简便的测试方法。该方法将图像处理与模式识别技术运用于汽车传动轴万向节自动流水线的盲孔检测中。通过由微机或ＰＬＣ控制的ＣＣＤ摄像头拍下工件图像，经直方化、二值化、特征提取等一系列图像处理过程，最后进行判定检漏结果。此项应用比传统检测方法有着更高的可靠性和效率。
- 夏俊昇胡俊峰何永义程浩
- 关键词：图像识别二值化阈值选取特征提取汽车传动轴
- 室内场景下基于曼哈顿约束的多重特征视觉SLAM方法
- 2023年
- 针对基于点特征的视觉同步定位与地图构建(SLAM)在室内低纹理环境出现定位精度差甚至失效的问题,提出一种基于曼哈顿约束的点线面多重特征视觉SLAM方法。为克服传统面特征提取算法检测精度差的问题,使用改进的PlaneRecNet网络进行更准确的面特征提取。针对单纯利用曼哈顿假设进行位姿估计的应用场景受限问题,利用平面间的正交关系判断曼哈顿假设条件。在非曼哈顿场景直接跟踪点、线特征估计六自由度位姿;对于曼哈顿场景,采用方向引导的方法筛选主平面,比较和跟踪平面结构的正交性进行三自由度旋转估计,降低旋转累积误差带来的漂移。在公开ICL-NUIM与TUM数据集上的实验结果表明:改进的面分割网络较PlaneRecNet和PlaneRCNN的精度分别提升5.47%和11.89%;平均绝对轨迹误差比ORB-SLAM3减少了39%,表现出了更优越的准确性和鲁棒性。
- 孙新柱龚光强陈孟元程浩程浩
- 基于零视差平面可控的多视点图像校正算法
- 本文主要介绍了基于零视差平面可控的多视点立体图像校正算法.通过旋转、垂直视差调整和视差均衡来对多个视点信息进行修正,使得修正后立体图像符合多视点立体显示器的要求,并且对图像中的目标物体可以按要求显示为正视差、负视差或者零...
- 程浩安平李贺建王奎张兆杨
- 关键词：多视点图像
- 文献传递
- Kinect深度图像快速修复算法被引量：22
- 2012年
- 深度提取是基于"纹理+深度"自由立体视频系统的关键技术,而立体视频实际应用系统需要高效快速的深度图提取.提出一种针对Kinect提取深度图的快速修复算法.首先,对Kinect提取的彩色纹理图和深度图进行对齐裁剪,并采用背景填充算法对裁剪后的深度图进行初步修复;然后,对初步修复后的深度图进行基于颜色匹配的快速修复,得到质量较好的可用深度图.实验结果表明,本算法能有效修复原始深度图中由于遮挡而引起的空洞,获取的深度图整体平滑度好、边缘清晰;在普通PC机上达到25～30帧/s的处理帧率,实现了深度图的实时提取.
- 王奎安平张兆杨程浩李贺建
- 关键词：KINECT立体视频
- 立体图像显著性检测研究
- 在漫长的进化过程中,人类获得了通过双眼捕捉大量信息并且能够实时理解复杂场景的能力。从心理学和物理学的角度出发,研究者们对认知反应时间和信号在生物途径中的传输速度进行了深入的研究和推理,进而得到了一整套关于人类视觉注意机制...
- 程浩
- 文献传递
- 一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统
- 本发明公开了一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统，涉及设备结构参数技术领域，该方法包括确定六自由度并联平台待优化的结构参数以及每一所述结构参数的取值范围；确定所述六自由度并联平台的目标评价函数以及所述目标评价函数...
- 蒲华燕程浩易进罗均马捷赵晶雷候磊
- 基于Shearlet变换的尺度方向自适应阈值地震数据随机噪声压制方法被引量：8
- 2021年
- 地震勘探的有效信号常受到随机噪声的干扰而难以识别,需要进行随机噪声和有效信号的分离。传统Shearlet全局阈值不随方向与尺度变化,在去噪的同时也会损失许多有效信号。Shearlet变换作为一种新的多尺度多方向时频分析方法,具有最优的稀疏表示能力、局部化特征和方向敏感性。本文将含噪地震信号通过Shearlet分解后计算各尺度与方向上Shearlet域系数的L2范数,并对其进行数据重排后发现,随着方向改变L2范数不断减小,进而提出一种基于L2范数的尺度方向自适应阈值计算方法。将其与小波变换、曲波变换、Shearlet全局阈值去噪方法对比,模拟数据与实际地震记录去噪结果表明,本文方法在去除随机噪声的同时,深部弱信号也得到了很好的恢复,地震数据的信噪比比其他3种方法有所提高,在0.929 9 dB条件下提升至11.565 1 dB。
- 陈毅军程浩巩恩普薛林
- 关键词：地震数据信噪比
- 基于FPGA的三维视频系统实时深度估计被引量：1
- 2014年
- 深度估计是基于视频加深度图像的三维视频系统中前端预处理的核心技术,其主要技术难题包括准确性、实时处理和大分辨率深度图获取等。本文提出一种实时深度估计的硬件实现方案,主要解决处理速度问题,并兼顾了准确性和大分辨率问题。本方案采用单片FPGA实现深度估计,其中采用census变换与SAD(Sum of Absolute Differences)混合的算法进行逐点匹配得到稠密深度图。硬件设计充分利用FPGA的大规模并行能力,并采用流水线设计提高数据通路的数据吞吐量,提升整个设计的时钟频率。实验表明,所提出的方案可实现全高清(1 920×1 080)分辨率视频实时深度估计。为了支持大分辨率图像并能观测距离相机较近的物体深度,本文方案视差搜索范围可以达到240pixels,帧率最高可达69.6fps,达到了实时和高清的处理目的。
- 李贺建安平张兆杨王奎程浩
- 关键词：三维视频实时性
