段晋军
- 作品数：22 被引量：109H指数：7
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金教育部重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 基于CANopen协议的工业机器人用轴伺服驱动系统的控制实现被引量：2
- 2013年
- CANopen是一种开放的现场总线协议,已广泛应用于嵌入式工业控制网络中。文章以工业机器人用山洋R系列-CANopen单轴伺服驱动系统为对象,介绍了CANopen协议的通信机制,以标准定位模式为例,研究了实时伺服驱动和运动控制设备子协议DSP402的开发方法。
- 常晓明段晋军孙斌刘卫玲
- 关键词：CANOPEN工业机器人伺服驱动系统
- 基于LabVIEW的六轴工业机器人运动控制系统的算法研究与实现
- 随着科技的发展,劳动力成本持续上升,工业机器人由于具有速度快、效率高、质量稳定,抗疲劳性强,并且能够从事危险工作等的特点,因此已被广泛应用于工业、医疗、军事等行业,并发挥着越来越重要的作用。
本课题的研究对象为工业...
- 段晋军
- 关键词：工业机器人运动学LABVIEW
- 文献传递
- 基于四元数的机械臂平滑姿态规划与仿真被引量：13
- 2015年
- 姿态迹规划在机械臂控制中占有重要的地位,插值姿态的平滑性将直接影响到机械臂末端动作的柔和度。对姿态规划的等效性进行研究,给出角加速度与角速度可控的转角规划曲线。为减小计算复杂度,采用四元数代替姿态矩阵描述末端姿态。此外,还研究了等效转角与四元数球面线性插值的关系。最后,针对自行研制的六轴机械臂模型,以LabVIEW为仿真平台,对姿态轨迹进行了仿真与讨论。仿真结果表明:所规划的姿态具有C2连续的特点,实现了平滑变化。
- 孙斌常晓明段晋军
- 关键词：机械臂四元数LABVIEW
- 基于Qt的可扩展机器人离线编程系统被引量：1
- 2015年
- 针对当前国外商业化的离线编程软件平台不开放,提出了一种开放的机器人离线编程系统的构建方法.该方法以Qt为软件开发框架,同时结合开放图形库(OpenGL)和虚拟现实建模语言(VRML)各自功能上的优势,建立了一套模块化程度高、可扩展性强和细节显示逼真的机器人离线编程系统.除此离线编程基本功能之外,研究者可根据特定需求编写相应模块,并快速地添加到该系统中,为研究者进行功能验证提供便捷、开放的仿真平台.以日本MOTOMAN工业机器人为例,展示了离线编程软件的基本功能,并且列出了系统根据本实验室要求所扩展的应用,从而验证了本系统的实用性和有效性.
- 徐祥甘亚辉戴先中段晋军
- 关键词：离线编程QT
- 非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法被引量：23
- 2019年
- 针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境刚度不确定的情况,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行在线自适应调节,用于实时地补偿对环境动态变化的未知性,并对自适应变阻抗的稳定性进行证明;最后,对经典的定阻抗与所提出的自适应变阻抗进行非结构环境下的仿真和物理实验的对比,实验结果表明该策略相比于定阻抗控制能够达到更好的力跟踪效果.
- 甘亚辉段晋军戴先中
- 关键词：非结构环境自适应
- 双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制被引量：12
- 2019年
- 针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位置自由子空间和内环的力约束子空间,对于位置子空间中的外部干扰采用阻抗模型进行轨迹跟踪,对于力约束子空间中的内力约束采用变阻抗模型进行力跟踪.最后,在搭建的仿真环境和物理环境中对双臂协调搬运物体进行实验验证,实验结果表明所提算法对于外部干扰表现出柔顺性并满足内力约束条件.
- 段晋军甘亚辉戴先中
- 电子罗盘水平状态下航向角误差补偿算法的研究被引量：2
- 2014年
- 针对电子罗盘测量时存在传感器的零位、灵敏度误差和干扰磁场引起的航向角误差问题,应用一种航向角误差补偿算法进行校正;在分析了电子罗盘航向角测量的工作原理、航向角误差形成原因的基础上,详细阐述了该补偿算法的实现原理,并通过LbVIEW软件仿真验证;同时设计了两种测量方案和测试系统,利用HMC1043芯片的电子罗盘进行多次实测验证并得出结论;实验结果表明:补偿后电子罗盘测量的航向角误差在4.5°以内;该补偿算法补偿效果良好,实现简单。
- 贺云凯刘卫玲韦啸段晋军常晓明
- 关键词：电子罗盘LABVIEW
- 基于AOA协议实现Android设备的USB通信被引量：6
- 2013年
- AOA协议是Google公司推出的用于实现Android设备与外围设备之间USB通信的协议。该协议拓展了Android设备USB接口的功能,为基于Android系统的智能设备应用于数据采集和设备控制领域提供了条件。介绍了Android系统下USB通信的两种模式,并给出了USB配件模式下基于AOA协议实现Android手机控制步进电机的实例。
- 位恒曦段晋军韩晓红常晓明
- 关键词：ANDROIDAOAUSB通信
- 基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法
- 针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题，提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法。首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因；然后从人类手臂运动行为的角度，以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无...
- 段晋军甘亚辉戴先中徐祥曹鹏飞
- 关键词：七自由度可操作度运动学逆解几何法
- 基于LabVIEW的压力传感式触摸技术的实现被引量：1
- 2013年
- 针对一些特定的应用场合如机械精确作业、物体定位、设备运行轨迹检测等,采用压力传感式触摸装置能够在实现触控功能的前提下大大节约成本。该装置的特点有抗暴性好、触摸面板可以做到较大尺寸、适合恶劣的应用环境以及维护方便等。在Lab-VIEW环境下测试结果表明,该装置的位置分辨率为1 mm,触摸力度的分辨率为10 g,具有较好的实用性和推广价值。
- 高翔刘卫玲段晋军常晓明
- 关键词：传感器LABVIEW
