段建国
- 作品数：7 被引量：39H指数：4
- 供职机构：山东理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 4-PTT并联机构位置正反解与工作空间分析被引量：23
- 2008年
- 提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构。运用解析几何中的坐标变换与投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式,给出了求解位置正解的方法,并进行了数值验证;采用极坐标搜索法确定了该并联机构的工作空间边界点,并利用Matlab和LabVIEW软件编程,分析了定姿态下工作空间的边界以及三维立体形状。研究表明该机构的工作空间具有边界光滑、体积大、无空洞以及截面形状规则等优点,适用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床、多维减震平台等领域。
- 郭宗和段建国郝秀清孙磊
- 关键词：并联机构
- 4-TPT与其变拓扑结构并联机构的特性被引量：4
- 2009年
- 给出了并联机构具体可行的变拓扑结构途径。以4-TPT并联机构为例,以其串联分支为基础,依据螺旋理论研究了其中一种变拓扑实现形式,得到了数量众多的对称型与非对称型变拓扑结构并联机构。通过对该类变拓扑结构并联机构特性进行的分析、研究和对比,表明变拓扑结构并联机构的工作空间与灵巧度性能指标有了显著提高。
- 郭宗和崔振民段建国王克杰亓洪亮
- 关键词：并联机构机构特性
- 3-PRC并联机构的运动轨迹规划与仿真被引量：4
- 2007年
- 利用螺旋理论对具有三角平台的3-PRC并联机构进行了运动性分析,应用并联机构逆运动学分析理论,对3-PRC并联机构动平台的运动轨迹进行了分析研究。由齐次坐标变换公式推导出其运动学反解计算公式,进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律。最后,借助UG创建了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。
- 郭宗和李连升段建国王克杰
- 关键词：并联机构位置反解虚拟样机技术
- 基于UG和ADAMS的并联机器人的运动学与动力学仿真被引量：1
- 2007年
- 以3-PRC并联机器人机构为研究对象,在UG环境下建立了并联机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-PRC并联机器人机构的运动学及动力学性能仿真分析.该方法避免了复杂运动学与动力学方程的建立与求解,简化了并联机器人的设计开发工作,也为样机的调试与控制提供了理论依据.
- 李连升郭宗和孙术华段建国孙磊
- 关键词：并联机器人虚拟样机运动学仿真
- 变拓扑并联机器人机构结构及其性能研究
- 变拓扑并联机构的拓扑结构相似，机构特性却不同，进一步深入研究变拓扑并联机构，不但有利于发现更多的新构型，提高机构的有效构型比例和实用性，同时也为并联机构构型优选和计算机辅助设计创造了条件。本课题主要针对变拓扑并联机构的变...
- 段建国
- 关键词：并联机器人并联机构
- 文献传递
- 新型四自由度并联机构结构及运动分析被引量：2
- 2008年
- 提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.
- 段建国郭宗和王克杰
- 关键词：并联机构位置反解
- 一种新型三自由度并联机构及其运动学分析被引量：7
- 2008年
- 提出了一种新型三平移并联机器人机构,运用螺旋理论分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度,判断了机构的主动副位置;给出了机构位置分析的正、逆解析解,对机构进行了速度、加速度分析并讨论了机构输入-输出运动解耦性。
- 郝秀清孙磊郭宗和徐宗刚段建国
- 关键词：并联机器人机构运动学分析
