梁恩志
- 作品数：4 被引量：29H指数：3
- 供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目四川省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
- 二维桁架路径模型的自动生成算法被引量：2
- 2012年
- 针对传统的基于工件CAD模型或建筑CAD图纸的路径模型生成和规划方法不适用于复杂桁架结构的问题,提出了一种基于桁架结构CAD图纸的二维桁架路径模型的自动生成算法.该算法首先使用图像处理算法(如图像膨胀、面积滤波、腐蚀和细化)结合特征点提取算法对输入的图像进行处理,并获得桁架图像的特征点集,通过求取特征点间的连接关系得到邻接矩阵,然后利用特征点集和邻接矩阵重构出二维桁架路径模型.以输电线路铁塔路径模型的生成为例,阐述了算法的具体实现过程,并利用Floyd算法实现了机器人的全局路径规划.该算法只需输入桁架结构CAD图纸,程序即能自动生成路径模型.利用Floyd算法完成了机器人的全局路径规划,其结果可以应用于桁架攀爬机器人的智能导航领域.
- 梁恩志陆小龙赵世平刘晓宇曹志华王蕾
- 关键词：桁架结构CAD图纸图像处理
- 空间桁架CAD模型的线性骨架提取被引量：3
- 2013年
- 空间桁架复杂的结构环境使得利用已有的方法很难实现其环境地图构建,制约着机器人的自主导航。三维CAD模型包含了桁架结构的所有特征信息,提供了比较准确的环境特征。提出通过提取空间桁架CAD模型的有用环境特征信息,使用OPENGL构建其线性骨架模型。首先,由空间桁架结构的三维CAD模型导出SAT格式的交互文件,搜索交互文件从而提取出三维图元的数据并保存;通过对数据进行运算利用OPENGL构建出桁架结构的线性骨架,完成桁架结构全局环境地图构建。该方法能为攀爬机器人路径规划与导航提供理论依据。
- 罗玲陆小龙赵世平梁恩志陈正龙
- 关键词：空间桁架三维CAD模型地图构建
- 电力铁塔攀爬机器人直线推杆机构设计与分析被引量：8
- 2012年
- 面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求。建立了机构CAD模型。进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真。通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩。样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠。
- 王蕾陆小龙赵世平曹志华刘晓宇梁恩志
- 关键词：双臂机器人
- 电力铁塔攀爬机器人的步态分析被引量：18
- 2011年
- 为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障其人身安全,提出并设计了一种可以攀爬电力铁塔的5自由度关节式机器人,给出了机器人的CAD模型,分析了其在铁塔两种位置攀爬过渡的能力.根据机器人机构特征,提出、分析和比较了蠕虫式和扭转式攀爬步态.蠕虫式攀爬步态即机器人本体的两连杆之间角度周期变化,两爪交替前进;扭转式攀爬步态即机器人本体不动,爪部回转关节旋转180°使得机器人整体扭转半周.在机械系统动力学仿真软件ADAMS环境下,对机器人采用这两种步态在铁塔主材表面、横担侧面和上表面3种方位攀爬情况进行了仿真,计算和分析了不同情况下机器人各关节转矩和系统能耗,得出最适合铁塔各种方位的攀爬步态:在横担上攀爬时应采用能耗较小的扭转式步态,但是在主材表面攀爬时两种步态能耗接近,需考虑障碍类型选取合适的步态.仿真结果为机器人的攀爬步态规划及控制策略提供了依据,同时样机试验结果也验证了两种攀爬步态的可行性.
- 曹志华陆小龙赵世平王蕾梁恩志刘晓宇
- 关键词：攀爬机器人运动学步态分析ADAMS
