李小民
- 作品数：124 被引量：463H指数：10
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 巡飞弹拉平段建模分析及可视化仿真
- 弹可由多种武器平台发射,受投放平台影响,弹载飞行器展开时初始工作状态具有不确定性.弹载飞行器拉平段有别于任意传统飞行模式,针对该特殊过程,建立了拉平段动力学模型;利用Fluent仿真方法获取可靠气动力参数;搭建Simul...
- 李增彦李小民
- 关键词：巡飞弹建模仿真
- 机械臂变指数趋近律滑模控制律设计被引量：5
- 2012年
- 针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题,采用改进趋近律的思想来设计滑模控制律,以达到有效抑制抖振的目的。在对滑模控制的特点和常用的指数趋近律进行分析的基础上,提出了一种变指数趋近律,并对其趋近性能进行了分析;结合机械臂动力学模型和改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略,对其控制效果进行了验证。仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,进而提高了机械臂的工作性能。
- 席雷平陈自力李小民
- 关键词：机械臂抖振趋近律
- 基于ARM的小型无人机飞行控制器设计被引量：8
- 2007年
- 飞行控制器是无人机飞行控制系统的核心。采用ARM做为微处理器,结合MEMS传感器设计小型无人机飞行控制器。分析系统的功能和结构,并分为微处理器单元、导航传感器单元和气压传感器单元分别进行详细的功能和结构介绍。此设计符合飞行控制器的性能好、可靠性高、综合化能力强的发展趋势,具有广泛的应用前景。
- 李硕李小民
- 关键词：无人机飞行控制ARM处理器
- 中小型无人机建模分析与仿真研究被引量：9
- 2013年
- 研究中小型无人机在军事领域中的应用建模问题,由于飞行无人驾驶只靠精确导航控制,为研究低空、低速中小型无人机的飞行特点及控制规律,用传统C语言形式的无人机运动学模型和动力学模型开发周期长,工作量大等问题,提出了利用Matlab环境下的模块化仿真平台的快速的构建方案,并根据中小型无人机的具体气动参数设置了各个仿真模块的具体参数,通过所建立的仿真模型验证了构建的中小型无人机仿真平台的可行性与有效性,仿真结果表明:所建立的仿真平台不仅可以快速搭建中小型无人机的动态仿真模型并进行纯数字仿真研究,为将来无人机动态仿真模型的建立奠定基础。
- 云超李小民郑宗贵刘品
- 关键词：模块化仿真平台
- 一种无人机模拟训练系统及其控制方法
- 本发明公开了一种无人机模拟训练系统及其控制方法，涉及模拟训练技术领域，包括人机交互单元、训练单元、行为交互单元、虚拟仿真模型单元、训练考核数据单元和多媒体资源单元；人机交互单元提供虚拟无人机三维仿真模型可视化窗口；训练单...
- 毛琼李小民齐晓慧张晨王正军董海瑞席雷平矫永康毛欣李兵张鹏
- 高动态环境的GPS信号互模糊函数估计器及其性能分析
- 2006年
- 为了更可靠地跟踪高动态环境GPS信号参数，提出了一种新的适应高动态环境的GPS参数估计方法——互模糊函数方法。在假定高信噪比的条件下，推导了互模糊函数估计器的估计方差以及Cramer-Rao界，得出了采用互模糊函数法对高动态环境GPS信号的时延和多普勒频移进行联合估计是渐近无偏和渐近有效的结论。
- 吕艳梅李小民彭贤华
- 关键词：高动态互模糊函数CRAMER-RAO界
- 高动态环境的GPS信号接收及其算法研究被引量：9
- 2006年
- 高动态环境存在较大的多普勒频移,这使得普通的GPS接收机在没有惯导辅助的情况下很难可靠工作。为了同时满足高动态GPS接收机动态性能和跟踪误差两方面的需要,本文提供了一种以DSP为核心的高动态GPS接收机设计方案,并对其各模块的功能进行了详细的解释说明。为了帮助DSP的设计,本文还研究了3种适应高动态环境的GPS信号参数估计算法,包括最大似然估计算法,卡尔曼滤波算法和频率扩展卡尔曼滤波算法。通过仿真,比较分析了这3种算法的估计精度和动态跟踪能力等性能,并对高动态GPS中的DSP实用化的设计方案进行了探讨分析。
- 吕艳梅李小民孙江生
- 关键词：高动态GPS接收机参数估计
- Google Earth在无人机侦察仿真中的应用被引量：2
- 2013年
- 针对目前模拟训练中需要大规模逼真三维地形资源的问题,提出了利用Google Earth作为训练侦察环境的新方法。介绍了模拟训练系统的实现方式,解决了Google Earth在系统开发中的几个关键技术,并进行了功能扩展。实验结果表明,这种实现模式具有可行性,能够稳定地进行训练任务,该设计方案可为其他仿真系统设计提供参考。
- 李增彦李小民
- 关键词：无人机模拟训练系统谷歌地球
- 风场环境下的巡飞弹航迹跟踪运动补偿算法被引量：7
- 2016年
- 针对巡飞弹航迹跟踪过程受风速、风向影响的问题,在风场环境下,通过建立运动模型,研究并提出了基于变增益虚拟参考点和系统外回路动态补偿的非线性制导律算法。根据制导律参数中固定距离限制的问题,设计了变增益虚拟参考点并分析了航迹跟踪的稳定性条件,针对系统外回路滞后特性设计了动态反馈补偿因子,同时给出了参数计算方法及运动约束条件。通过数学仿真方法分别对无风及有风条件下的制导律进行验证,考虑到实际飞行试验困难的问题,基于vc++搭建了半实物实时仿真平台,通过硬件在回路仿真,验证了航迹跟踪性能。结果表明:改进制导律可有效克服风干扰、具有较高的跟踪精度且易于工程实现。
- 李增彦李小民刘秋生
- 关键词：巡飞弹半实物仿真
- 基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法被引量：8
- 2011年
- 针对微小型无人机(UAV)自主运动状态估计问题,提出了一种基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法,运动状态估计系统由微惯性测量单元(MIMU)和2个摄像机组成。根据微惯性测量单元的输出更新无人机运动状态,同时由摄像机获得周围环境的图像序列,从序列图像中提取特征点,并对这些特征点进行匹配、跟踪,测量序列图像中特征点的成像位置,建立卡尔曼滤波器,通过观测特征点成像位置误差估计无人机运动状态误差和特征点距离误差,并由误差估计结果修正无人机运动状态和特征点位置。最后,通过仿真表明,在飞行高度为50m左右的情况下,使用分辨率为800像素×600像素、基线为0.6m的双目视觉系统,实现了特征点距离估计和无人机运动状态修正,对距离为150m左右的特征点,距离估计相对误差为3%左右,速度估计误差为1m/s左右,实现了在较大场景中,使用双目视觉和微惯性测量单元的微小型无人机自主运动状态估计。
- 李建李小民钱克昌周红新
- 关键词：微小型无人机双目视觉特征点微惯性测量单元
