李向攀
- 作品数：111 被引量：201H指数：8
- 供职机构：河南科技大学更多>>
- 发文基金：河南省科技攻关计划河南省自然科学基金河南省教育厅科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究
- 2023年
- 针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法。基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚度估计模型。设计刚度映射算法,根据健肢末端刚度动态调整机器人阻抗控制参数,结合人机接触力反馈,实现康复训练机器人与患肢交互的柔顺控制。研究结果表明:所提出的人机交互控制方法通过模拟患者健肢运动特性的康复训练机器人带动患肢,使得康复训练动作更加符合个人发力习惯,也有利于双侧肢体的运动一致性,可为临床的康复训练提供设计思路和实现方法。
- 黄明祥郭冰菁韩建海韩建海路泽宇
- 关键词：康复训练表面肌电信号参数辨识阻抗控制
- 一种下肢康复训练机器人的人机接触力检测装置
- 一种下肢康复训练机器人的人机接触力检测装置，包括配合在人体下肢上的穿戴环、外环板以及力检测模块，所述外环板对称设置穿戴环的两侧，在穿戴环的每一个侧面与对应的外环板之间分别设有至少两组力检测模块，所述外环板通过长度调整组件...
- 黄明祥郭冰菁毛永飞韩建海李向攀
- 一种基于平面移动并联机构的3D打印机
- 一种基于平面移动并联机构的3D打印机，包括框架、平面移动并联机构、打印升降台、物料输送装置和控制面板。平面移动并联机构通过转动副与滚珠丝杠副和导轨相连接，并通过三条分支运动链实现打印喷头在水平面内的二维移动，伺服电机通过...
- 张彦斌陈子豪李向攀韩建海郭冰菁荆献领赵浥夫
- 一种转动阻尼力可调的关节机构
- 本实用新型公开一种转动阻尼力可调的关节机构，设有一个主轴，主轴上设有摩擦盘和连接外部机构的第一安装座板及第二安装座板，其中一个与摩擦盘固定连接，另一个上设有两个用于夹持摩擦盘以改变其转动阻尼力的气缸，两个气缸相对设置在摩...
- 韩建海吴鹏李向攀郭冰箐王军伟谢丰隆
- 文献传递
- 一种阵列式感应加热装置
- 本发明公开了一种阵列式感应加热装置，涉及大口径钢质管道防腐技术领域，有益效果在于：通过内加热模块对待喷涂钢管内壁进行加热，同时外加热模块对待喷涂钢管外表面的翅环片进行加热，消除翅环片对待喷涂钢管的温度影响，实现待喷涂钢管...
- 彭建军仲志丹王延召赵会广米佃帅王军华李向攀方照博豆义伟
- 气氛制造室、激光立体成形加工系统以及加工方法
- 本发明涉及激光立体成形的技术领域，特别是涉及气氛制造室、激光立体成形加工系统以及加工方法。气氛制造室包括箱体和柔性密封罩，箱体的顶部设置有用于供激光头伸入箱体内部的操作口，所述柔性密封罩与操作口密封固定以使柔性密封罩与箱...
- 颉潭成翟文豪王军华徐彦伟彭建军杨芳李东林李向攀张连重王延召吴海宏倪崇智史墨可
- 一种多功能卧式下肢康复训练机器人
- 本实用新型属于理疗康复设备技术领域，具体涉及一种多功能卧式下肢康复训练机器人。本实用新型的多功能卧式下肢康复训练机器人包括基座、腿部训练机构和脚部训练机构，腿部训练机构用于使人体的髋关节和膝关节做屈伸运动，脚部训练机构用...
- 王志强李向攀韩建海郭冰菁赵金鹏
- 三维空间末端牵引上肢康复机器人轨迹规划研究被引量：7
- 2021年
- 目的:为了解决现有康复机器人结构复杂、柔顺性和安全性不足、作业治疗中三维空间训练欠缺等问题,提出三维空间末端牵引式上肢康复训练机器人。方法:通过对上肢康复机器人的结构、运动学理论和人体上肢运动范围分析,建立人机交互的安全空间;结合康复医学中的作业疗法,进行康复动作设计及末端轨迹规划,运用Matlab对机器人末端运动轨迹进行仿真分析,并通过实验验证设计的合理性及可行性。结果:通过仿真分析和实验结果可以看出机器人末端轨迹及各关节速度和加速度曲线平滑,无跳动现象。结论:三维空间末端牵引式上肢康复机器人可以实现二维和三维空间的康复训练,用气压比例伺服控制实现末端直线位移,增加了康复训练的柔顺性和安全性,更好满足康复医学中作业疗法的要求。
- 夏鹏鹏韩建海李辽远李向攀李向攀杜敢琴
- 关键词：上肢康复机器人运动学
- 一种采用气动肌肉驱动的腰椎牵引装置
- 一种采用气动肌肉驱动的腰椎牵引装置，包括上肢固定架和腰部固定架，上肢固定架连接有转轴，转轴插设在腰部固定架上，腰部固定架连接有胯部收束带，上肢固定架连接有多个气动肌肉，多个气动肌肉均与肩部收束带连接，通过气动肌肉向远离腰...
- 李向攀杜玉发张亚泰王惠惠司垚鑫孙帅超
- 可穿戴式人体姿态检测系统设计被引量：10
- 2017年
- 针对临床康复中人体关节活动度检测评估和康复机器人动作示教不方便、训练参数设置繁琐等问题,设计一种价格低廉、运动数据采集方便直观的人体姿态检测系统。系统采用MPU6050惯性测量单元,利用I^2C通信实现多通道传感器数据的采集上传,在上位机LabVIEW环境下基于互补滤波算法实现人体关节角度的检测。通过与某公司生产的三维步态分析及运动训练系统进行比对,证实此系统准确可靠,并利用此系统进行卧式下肢康复训练机器人示教动作采集,实现了机器人示教功能。
- 胡小华李向攀祁洋阳冷昊韩建海韩建海
- 关键词：惯性传感器LABVIEW
