李博文
- 作品数：2 被引量：21H指数：2
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 低成本车载MEMS惯导导航定位方法被引量：19
- 2014年
- 当GPS卫星信号受到遮挡,车载GPS无定位输出时,通过低成本MEMS惯导进行定位是车辆导航的一种弥补方法。然而低成本MEMS惯导测量误差大,定位误差会快速累积。针对此问题,研究了一种应用于MEMS惯导导航定位的Kalman滤波算法。通过分析车辆的运动特性,在已有的研究基础上,提出了向心加速度差值误差这一新型观测量,并推导了误差状态系统模型的状态转移矩阵和观测矩阵。200 s时长的实车实验表明,单纯MEMS惯导定位的误差率是75.27%,而所述新方法的定位误差率是3.86%,定位精度有了大幅度提高,取得了良好的效果。
- 李博文姚丹亚
- 关键词：车载导航KALMAN滤波向心加速度观测量
- 车载GPS定位滞后时间的计算方法被引量：2
- 2014年
- 定位滞后是全球定位系统(GPS)普遍存在的问题。精确计算出滞后时间,可以用于定位误差补偿,提高实时定位精度。该文分析了GPS定位滞后产生的原因,提出了一种使用加速度计来测量车载GPS定位滞后时间的方法。该文说明了GPS接收机和加速度计在车辆中正确的安装位置,研究了在有噪声干扰的环境中加速度与速度差相关程度的计算算法。该算法定义了一个反映实际加速度和速度差之间相关程度的量。以此算法为基础,通过比较GPS输出的速度时间序列与加速度计输出的加速度时间序列的相关关系来确定滞后的时间。实验结果表明:该方法可以准确地计算出车载GPS的定位滞后时间,并且具有较好的实时性。
- 李博文姚丹亚蒋凤成
- 关键词：滞后时间加速度计
