曹旭东
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 主从式血管介入系统的力反馈实现
- 2014年
- 为保证主从式血管介入系统的手术安全性,在其主端集成了力反馈装置。研制了侧壁力传感器,结合光纤传感器共同进行了力的测量;主端计算机读取两路测量信号,将最终融合力值施加到主端设备,形成力觉反馈回路。当导管与血管碰撞时,电机会产生相应转矩,医生通过感知反馈力判断导管状态,实现力觉引导。经实验验证,主从控制精度高、延迟小,传感器测量一致性好,主端力反馈实时有效,可望能实现引导医生进行手术作业。
- 刘龙曹彤刘达王栋曹旭东
- 关键词：血管介入力反馈主从控制遥操作
- 基于模块化理念的便携式立体定向仪被引量：2
- 2013年
- 为了欠发达地区能够进行微创脑外科立体定向手术,根据机器人原理,设计出一种方便携带外出进行异地医疗救护的立体定向仪。开展了机器人结构类型的分析,建立了结构和整机性能之间的关系,提出了基于液压锁紧、关节结构的整体设计方案;采用模块化的理念,分别对立体定向仪的装夹底座、关节结构、导向器、外部注油系统和制动锁紧系统等进行了设计,得到了在工作空间内灵活运动且可在任意位置固定的立体定向仪;采用便捷的标定方法对立体定向仪进行调试,最终得到了定位精度小于2 mm的仪器,并成功应用于脑外科临床手术。从理论上对其进行了性能分析,并进行了相关的实验验证和临床应用。研究结果表明:该便携式立体定向仪具备运动灵活、锁紧可靠的性能和小于2 mm的定位精度,达到了临床应用的要求,具有较高的实际应用价值。
- 王栋曹彤刘龙曹旭东刘帅
- 关键词：便携立体定向仪模块化临床手术
