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张江红
作品数:
9
被引量:23
H指数:3
供职机构:
清华大学
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发文基金:
国家自然科学基金
清华大学科学研究基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
一般工业技术
金属学及工艺
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合作作者
汪劲松
清华大学机械工程学院精密仪器与...
张伯鹏
清华大学
郑浩峻
清华大学
孟庆国
清华大学
罗振璧
清华大学
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清华大学
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张江红
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汪劲松
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张伯鹏
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孟庆国
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郑浩峻
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陈恳
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罗振璧
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孟庆国
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徐家球
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冯之敬
传媒
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机械工程学报
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中国机械工程
1篇
机器人
年份
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2000
1篇
1999
2篇
1997
1篇
1996
1篇
1995
3篇
1994
共
9
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五足步行机器人的基础理论与实验研究
该论文针对非结构环境下的一种新型移动机器人——五足步行机,进行了深入的理论与实验研究.论文首先采用事件序列法和相位法对五足步行机的基本运动方式进行了系统的研究.其次,定义了基于力分布的步行机广义地形下运动安全裕度指标,根...
张江红
关键词:
步态
安全裕度
爬梯
四足步行机的地─壁过渡规划
被引量:9
1994年
针对垂直相交面内行走问题,按车体姿态调整能力规划了四足步行机的地─壁过渡步态,给出了以调整次数少及能耗小为优化目标的规划算法,并进行了计算机仿真验证。其分析方法和结果可用于指导步行机构和控制算法设计以及评价四足机的地─壁过渡能力。
汪劲松
张江红
罗振璧
张伯鹏
关键词:
步行机器人
用于微系统驱动的形状记忆合金弹簧特性实验研究
被引量:8
1994年
研究了形状记忆合金(SMA)用作微机械电子系统执行元件时的几个问题。在实验的基础上建立了实用化的SMA热机转换模型。分析了影响其动作频率的主要因素并提出了改善频率特性的措施。利用几何敏感度的概念,对SMA驱动性能受尺寸微型化的影响进行了探讨。
汪劲松
徐家球
罗振璧
张江红
白绍平
张伯鹏
关键词:
形状记忆合金
电子系统
弹簧
具有综合移动功能的五足步行载体
一种具有综合移动功能的五足步行载体,属机器人领域。本五步行载体由车体、五条腿,五只足和控制系统四部分组成,车体由前体、左、右翼体、尾体组成。在前体和左、右翼体上各设置一条腿,在尾体上设置二条腿,每条腿的下部各设置一只足。...
汪劲松
张伯鹏
张江红
孟庆国
郑浩峻
陈恳
王维
文献传递
具有综合移动功能的五足步行载体
一种具有综合移动功能的五足步行载体,属机器人领域。本五步行载体由车体、五条腿,五只足和控制系统四部分组成,车体由前体、左、右翼体、尾体组成。在前体和左、右翼体上各设置一条腿,在尾体上设置二条腿,每条腿的下部各设置一只足。...
汪劲松
张伯鹏
张江红
孟庆国
郑浩峻
陈恳
王维
文献传递
能效型步行腿机构
一种能效型步行腿机构,属步行机器人技术领域。本步行腿机构由变换机构和驱动系统两部分组成,驱动系统由电机、传动齿轮、丝杠、滑块、滑动轴、连杆组成。变换机构由大腿、小腿、连杆所组成。驱动系统的电机驱动传动齿轮和丝杠运动,使滑...
汪劲松
孟庆国
张伯鹏
郑浩峻
张江红
文献传递
五足步行机器人步态研究
被引量:4
1997年
将五足步行机规则步态分为奇异和非奇异两大类型,对步态种类数、负荷因P子取值范围、稳定行走条件以及稳定裕度求算进行了分析,所得结论对于指导五足机的机构和实用步态设计有重要理论意义。
汪劲松
张江红
冯之敬
张伯鹏
关键词:
步态
稳定裕度
步行机
机器人
步行机攀登横杆的受力模型及分析
被引量:1
1994年
针对4足步行机器人的横杆攀登过程,在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型,并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了分析,其结果为具有攀登功能的步行机结构设计及控制算法确定提供了理论依据。
汪劲松
张江红
张伯鹏
关键词:
步行机器人
步行机
受力
基于模糊的步行机攀登步态规划
被引量:1
1996年
针对步行机攀登桁架、梯子等不连续“壁面”情况,本文给出了一种有效的基于模糊的攀登步态规划和控制方法。
张江红
汪劲松
孟庆国
张伯鹏
关键词:
模糊控制
仿真
步行机
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