倪菲
- 作品数：4 被引量：7H指数：2
- 供职机构：武汉理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 非完整机械手的运动特性与运动控制系统的研究
- 非完整约束主要存在于含有滚动接触的系统(如多指机器人手和轮式移动机器人)以及角动量守恒的系统(如带有机器人的卫星运动和半空中的跳水员或体操运动员).这类问题通常是由于机械系统受到对速度的不可积约束引起的,这种约束不可通过...
- 倪菲
- 关键词：非完整机械手臂
- 文献传递
- 非完整机械系统控制的研究被引量：5
- 2002年
- 论述了非完整机械系统的基本特征 ,综述了非完整机械系统在运动规划及其反馈控制等非线性控制领域内的一些研究成果 ,就非完整机械系统的研究开发给出了分析和建议。
- 谭跃刚吴鹏倪菲
- 关键词：非完整系统非线性控制机器人
- 摩擦圆盘运动分解合成机构的理论设计及其运动学分析
- 2003年
- 提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性,通过建立其运动学微分方程,对这种机构的运动变化和传递关系进行了计算机仿真分析,表明该运动传递机构具有可控性,这为该运动分解合成机构的应用奠定了基础。
- 谭跃刚倪菲
- 关键词：非完整约束控制机构传动比运动学模型
- 基于非完整约束的机械手及其运动学的研究被引量：2
- 2004年
- 依据现有的非完整理论,提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性。并以此作为关节模型,组成了开链多关节机械手臂。运动学分析结果表明这种多关节机械手臂具有可控性,并可通过链式变换转化为一个简单的非完整系统,这为深入研究这种多关节机械手臂的运动控制奠定了基础。
- 谭跃刚倪菲吴鹏
- 关键词：非完整约束机械手运动学模型
